[发明专利]模块化机器人及其系统、控制方法、构建提示方法及构建模块化机器人的校正方法

说明书

本发明提供一种模块化机器人，其包括至少二单元模块，至少二单元模块中包括至少一子单元模块，子单元模块包括相连的至少两个子模块，该两个子模块可受电信号控制发生相对转动以使模块化机器人构型可变化，每一单元模块上设置有至少一对接部，单元模块之间通过对接部连接，每一单元模块的不同对接部具有接口标识信息，每一对接部之接口标识信息可被识别，识别单元模块之间连接处的对接部之接口标识信息获得单元模块之位置信息。本发明还提供包括所述模块化机器人的系统与所述模块化机器人的控制方法、所述模块化机器人构建提示方法以及构建所述模块化机器人的校正方法。本发明所提供的模块化机器人位置信息识别简单，智能化程度高等优点。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及模块化机器人及其系统与控制方法、模块化 机器人构建提示方法以及构建模块化机器人的校正方法。

【背景技术】

机器人已广泛用于生活及工业领域，如教学中用于锻炼学生的开拓思维能力，如自动化生产中用于焊接、喷涂、装配、搬运等作业。尽管机器人作为执行系统具有很 大的灵活性和弹性，其可完成不同的工作任务，但现有的机器人往往针对特定的使用 目的和场合，只有一种主要功能，自由度和构型都固定不变，缺乏功能的扩展性和构 型的重构性。此外，针对每一领域和每项应用都开发特定的机器人所花费的代价很大， 严重制约机器人的推广应用。因此，可重构机器人应运而生。可重构机器人通常都是 由多个模块组合得到的，现有的计算每个模块在可重构机器人都存在灵活性差，位置 信息获得困难的问题。

【发明内容】

为克服现有机器人存在位置信息获得困难的问题，本发明提供了模块化机器人及其系统与控制方法、模块化机器人构建提示方法以及构建模块化机器人的校正方法。

本发明解决技术问题的方案是提供一种模块化机器人，其包括至少二单元模块，至少二单元模块中包括至少一子单元模块，子单元模块包括相连的至少两个子模块， 该两个子模块可受电信号控制发生相对转动以使模块化机器人构型可变化，每一单元 模块上设置有至少一对接部，单元模块之间通过对接部连接，每一单元模块的不同对 接部具有接口标识信息，每一对接部之接口标识信息可被识别，识别单元模块之间连 接处的对接部之接口标识信息获得单元模块之位置信息。

优选地，子单元模块进一步包括角度测量装置和控制芯片，所述角度测量装置感测两子模块之间的相对转动并生成感测信号，所述控制芯片根据感测信号控制子模块 之间转动的停止或转动的进行。

优选地，所述子单元模块的两个子模块分别包括第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体通过多级轴承组件转动连接，所述两个子模块可在外力的作用下发生相对 转动。

优选地，所述单元模块之间通过对接部实现机械和电性连接，所述单元模块进一步包括控制芯片，单元模块上的对接部为多个，单元模块不同的对接部连接至控制芯 片不同的引脚上，单元模块通过对接部发送不同的电信号或分时序发送电信号给与其 连接的单元模块，以使其对接部的接口标识信息被与其连接的单元模块识别。

优选地，模块化机器人进一步包括主控模块，主控模块上设置有至少一所述对接部，主控模块与子单元模块之间通过对接部连接，从主控模块至模块化机器人的自由 端逐级进行相邻单元模块之间的对接部的接口标识信息的识别以获得模块化机器人 的位置信息。