[发明专利]模块化机器人及其系统、控制方法、构建提示方法及构建模块化机器人的校正方法

权利要求书

1.一种模块化机器人，其特征在于：包括至少二单元模块，至少二单元模块中包括至少一子单元模块，子单元模块包括相连的至少两个子模块，该两个子模块可受电信号控制发生相对转动以使模块化机器人构型可变化，每一单元模块上设置有至少一对接部，单元模块之间通过对接部连接，每一单元模块的不同对接部具有接口标识信息，每一对接部之接口标识信息可被识别，识别单元模块之间连接处的对接部之接口标识信息获得单元模块之位置信息，子单元模块包括控制芯片，所述单元模块上的对接部为多个，单元模块不同的对接部连接至控制芯片不同的引脚上，单元模块通过对接部发送不同的电信号或分时序发送电信号给与其连接的单元模块，以使其对接部的接口标识信息被与其连接的单元模块识别；

模块化机器人进一步包括主控模块，主控模块上设置有至少一所述对接部，主控模块与子单元模块之间通过对接部连接，界定与主控模块直接连接的子单元模块为一级子单元模块，模块化机器人的位置信息的获得过程为：主控模块发送第一电信号通知单元模块准备接口标识信息的识别；主控模块不同的对接部发出不同的第二电信号或主控模块不同的对接部分时序发出第二电信号；一级子单元模块根据其接收的第二电信号确定其连接的主控模块的接口标识信息；一级子单元模块根据接收到第二电信号的对接部获得其自身与主控模块对接的对接部之接口标识信息；一级子单元模块将其所连接的主控模块的接口标识信息及自身的与主控模块对接的对接部之接口标识信息通过有线或无线发送给主控模块。

2.如权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于：子单元模块进一步包括角度测量装置，所述角度测量装置感测两子模块之间的相对转动并生成感测信号，所述控制芯片根据感测信号控制子模块之间转动的停止或转动的进行。

3.如权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于：所述子单元模块的两个子模块分别包括第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体通过多级轴承组件转动连接，所述两个子模块可在外力的作用下发生相对转动。

4.如权利要求1所述的模块化机器人，其特征在于：所述单元模块之间通过对接部实现机械和电性连接。

5.如权利要求4所述的模块化机器人，其特征在于：从主控模块至模块化机器人的自由端逐级进行相邻单元模块之间的对接部的接口标识信息的识别以获得模块化机器人的位置信息。

6.如权利要求5所述的模块化机器人，其特征在于：界定与一级子单元模块连接的子单元模块为二级子单元模块，与M级子单元模块连接的子单元模块为M+1级子单元模块，M为大于等于1的整数，模块化机器人的位置信息的获得过程为：主控模块发送第一电信号通知单元模块准备接口标识信息的识别；每一M级子单元模块不同的对接部发出不同的第二电信号给与其连接的M+1级子单元模块或每一M级子单元模块不同的对接部分时序发出第二电信号给与其连接的M+1级子单元模块；M+1级子单元模块根据其接收的第二电信号确定其所连接的M级主控模块的接口标识信息；M+1级子单元模块根据接收到第二电信号的对接部获得其自身与M级主控模块对接的对接部之接口标识信息；及M+1级子单元模块将其所连接的M级子单元模块的接口标识信息及自身的与M级子单元模块对接的对接部之接口标识信息通过有线或无线发送给主控模块。

7.一种模块化机器人系统，其特征在于：模块化机器人系统包括如权利要求1-6任一项所述的模块化机器人，和连接在模块化机器人上的外接单元以及一控制系统，控制系统包括：

构型信息数据库；用于储存至模块化机器人的构型信息；

动作信息数据库；用于储存至少一控制所述模块化机器人运动的动作信息；

外接单元设定模块；用于设定外接单元的执行动作和/或设定与外接单元对应的控制条件；

根据动作信息和外接单元设定模块的设定控制模块化机器人运动和/或外接单元执行动作。