[发明专利]视觉盲区的场景图像的生成方法、装置、系统及终端设备

权利要求书

1.一种视觉盲区的场景图像的生成方法，其特征在于，包括：

获取目标视觉盲区对应的盲区场景图像，所述盲区场景图像是基于观察者的当前视线方向对所述目标视觉盲区对应的三维场景图像进行投影变换获得；

获取所述观察者的当前视野图像，所述当前视野图像包含形成所述目标视觉盲区的遮挡物对应的图像；

基于所述遮挡物对应的图像在所述当前视野图像中确定与所述盲区场景图像匹配的目标位置；

基于所述匹配的目标位置对所述当前视野图像与所述盲区场景图像进行合成处理，显示合成处理后的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述观察者的当前视线方向的方式，包括：

获取观察者的当前状态图像，所述当前状态图像用于表征所述观察者当前的眼部情况及头部姿态；

基于所述当前状态图像确定所述观察者的内眼角当前所处的第一位置、外眼角当前所处的第二位置、以及当前头部姿态；

基于所述第一位置、所述第二位置以及所述当前头部姿态，计算所述观察者的眼球中心当前所处的第三位置；

对所述当前状态图像进行识别，获得所述观察者的虹膜中心当前所处的第四位置；

基于所述第三位置和所述第四位置确定所述观察者的当前视线方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于观察者的当前视线方向对所述目标视觉盲区对应的三维场景图像进行投影变换的方式，包括：

基于所述观察者的当前视线方向确定当前投影线的方向；

确定当前投影平面，所述投影平面为形成所述目标视觉盲区的遮挡物所在的平面；

基于所述当前投影线的方向与所述当前投影平面，对所述三维场景图像进行投影变换。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述遮挡物在所述当前视野图像中确定与所述盲区场景图像匹配的目标位置的步骤，包括：

在所述当前视野图像中确定遮挡区域，所述遮挡区域为所述遮挡物对应的图像所在的区域；

提取位于所述遮挡区域的边缘的特征点；

基于各所述特征点在所述当前视野图像中确定与所述盲区场景图像匹配的目标位置。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于：

所述目标视觉盲区对应的三维场景图像在满足盲区检测启动条件后获得，所述盲区检测启动条件包括车辆方向盘的当前转角角度大于第一角度阈值和/或观察者的当前视角调整量大于第二角度阈值；

其中，所述目标视觉盲区基于车辆方向盘的当前转角方向和/或观察者的当前视角调整方向进行选定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一角度阈值基于当前车辆行驶信息确定，所述车辆行驶信息包括车辆行驶速度和/或车辆与障碍物之间的距离。

7.一种视觉盲区的场景图像的生成装置，其特征在于，包括：

盲区图像获取模块，用于获取目标视觉盲区对应的盲区场景图像，所述盲区场景图像是基于观察者的当前视线方向对所述目标视觉盲区对应的三维场景图像进行投影变换获得；

视野图像获取模块，用于获取所述观察者的当前视野图像，所述当前视野图像包含形成所述目标视觉盲区的遮挡物对应的图像；

目标位置确定模块，用于基于所述遮挡物对应的图像在所述当前视野图像中确定与所述盲区场景图像匹配的目标位置；以及，

合成图像显示模块，用于基于所述匹配的目标位置对所述当前视野图像与所述盲区场景图像进行合成处理，显示合成处理后的图像。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种终端设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种视觉盲区的场景图像的生成系统，其特征在于，包括车外摄像装置、车内摄像头、信号处理器、以及如权利要求9所述的终端设备；

所述车外摄像装置用于采集目标视觉盲区对应的携带原始场景图像及所述原始场景图像的深度信息的场景信息；

所述车内摄像头用于采集观察者的当前状态图像；

所述信号处理器用于基于所述场景信息生成所述目标视觉盲区对应的三维场景图像，并基于所述观察者的当前状态图像确定所述观察者的当前视线方向，再基于所述当前视线方向对所述三维场景图像进行投影变换，以生成目标视觉盲区对应的盲区场景图像，并将所述盲区场景图像发送至所述终端设备。