[发明专利]移动机器人控制方法

说明书

本发明公开一种移动机器人控制方法，包括如下步骤：S1、在移动机器人的行进路径依次铺设在第一速度范围内识别的第一识别码和在第二速度范围内识别的第二识别码；S2、计算所述移动机器人到达所述第一识别码时的当前速度；S3、判断所述移动机器人的当前速度属于所述第一速度范围或所述第二速度范围，获得所述第一识别码的识别码图像和/或所述第二识别码的识别码图像；S4、根据所述识别码图像的图像分辨率、所述移动机器人的当前速度和运动方向计算出所述识别码图像的模糊尺度；S5、根据所述模糊尺度计算得到维纳滤波算法中的退化函数；S6、根据所述退化函数进行运动模糊图像的维纳滤波复原算法得到复原后的所述识别码图像。本发明提供的移动机器人控制方法，成本低，且识别速度快。

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，具体涉及一种移动机器人控制方法。

背景技术

移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

但是，现在的移动机器人的定位有三种比较常用的方式：其中第一种为电磁感应方式，该方式只能实现沿单一轨道行驶，无法实现自由路径选择；第二种为激光测距方式，需要固定参照物作为定位的基准，即布满激光反射条，而这在应用中难以实现；第三种是通过摄像头读取地面上的定位二维码标识的方式，该方式中，二维码标识中包含的信息量较大，如果移动机器人行驶速度超过每秒3米，对摄像头的要求就非常高，因为需要采用全帧高速曝光相机，才能实现快速高精度的二维码扫描，成本非常昂贵。

因此，有必要提供一种成本低的移动机器人控制方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的是克服上述技术问题，提供一种成本低、且识别速度快的移动机器人控制方法。

本发明的技术方案是：

一种移动机器人控制方法，包括如下步骤：

S1、在移动机器人的行进路径沿所述移动机器人行进方向上依次铺设在第一速度范围内识别的第一识别码和在第二速度范围内识别的第二识别码，所述第一识别码和所述第二识别码临近设置；

S2、计算所述移动机器人到达所述第一识别码时的当前速度；

S3、判断所述移动机器人的当前速度属于所述第一速度范围或所述第二速度范围，若属于第一速度范围，则所述移动机器人识别所述第一识别码，获得所述第一识别码的识别码图像；若属于第二速度范围，则所述移动机器人识别所述第一识别码和/或所述第二识别码，获得所述第一识别码的识别码图像和/或所述第二识别码的识别码图像；

S4、根据所述识别码图像的图像分辨率、所述移动机器人的当前速度和运动方向计算出所述识别码图像的模糊尺度；

S5、根据所述模糊尺度计算得到维纳滤波算法中的退化函数；

S6、根据所述退化函数进行运动模糊图像的维纳滤波复原算法计算得到复原后的所述识别码图像。

优选的，所述第一识别码为条形码，所述第二识别码为环行码。

优选的，所述第一速度范围和所述第二速度范围不重叠，且所述第二速度范围的最小速度大于所述第一速度范围的最大速度。

优选的，在移动机器人的行进路径沿所述移动机器人行进方向上还铺设有位于所述第二识别码后面的在第三速度范围内识别的第三识别码。

优选的，所述第三识别码为二维码。

优选的，所述第三速度范围与所述第一速度范围和所述第二速度范围均不重叠，且所述第三速度范围的最小速度大于所述第二速度范围的最大速度。