[发明专利]移动机器人控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在移动机器人的行进路径沿所述移动机器人行进方向上依次铺设在第一速度范围内识别的第一识别码和在第二速度范围内识别的第二识别码，所述第一识别码和所述第二识别码临近设置；

S2、计算所述移动机器人到达所述第一识别码时的当前速度；

S3、判断所述移动机器人的当前速度属于所述第一速度范围或所述第二速度范围，若属于第一速度范围，则所述移动机器人识别所述第一识别码，获得所述第一识别码的识别码图像；若属于第二速度范围，则所述移动机器人识别所述第一识别码和/或所述第二识别码，获得所述第一识别码的识别码图像和/或所述第二识别码的识别码图像；

S4、根据所述识别码图像的图像分辨率、所述移动机器人的当前速度和运动方向计算出所述识别码图像的模糊尺度；

S5、根据所述模糊尺度计算得到维纳滤波算法中的退化函数；

S6、根据所述退化函数进行运动模糊图像的维纳滤波复原算法计算得到复原后的所述识别码图像。

2.根据权利要求1所述的移动机器人控制方法，其特征在于，所述第一识别码为条形码，所述第二识别码为环行码。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人控制方法，其特征在于，在移动机器人的行进路径沿所述移动机器人行进方向上还铺设有位于所述第二识别码后面的在第三速度范围内识别的第三识别码。

4.根据权利要求3所述的移动机器人控制方法，其特征在于，所述第三识别码为二维码。