[发明专利]一种可远程控制的手术机器人

说明书

本发明提供一种可远程控制的手术机器人。本发明解决了现有技术中的医生控制不够准确、精度低的技术问题，可以在手术时同步将出血吸出，并由冲洗装置对手术部位进行冲洗，充分暴露手术视野，有利于手术的进行；可以防止组织或小骨块进入后堵塞吸液管和冲水管。本发明结构简单、操作方便，有效地解决了椎板手术中出血妨碍手术视线及频繁更换使用吸引器对手术的影响，减少了手术中的操作步骤，缩短了手术时间，避免了加大患者手术切口的损伤。通过电磁铁随意改变后钳脚和前钳脚之间的距离，方便将切割钳杆和钳体间隙中的血迹和污迹清除，不需要手动反复多次操作后钳脚和前钳脚靠拢，从而提高工作效率，保证工作质量。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种可远程控制的手术机器人。

背景技术

椎板咬骨钳主要用于咬除或修整椎板骨和颅骨。在脊柱外科手术中，腰椎后路开窗是常用的手术入路，在椎板咬除过程中，出血较多，影响手术视野，术中需要使用吸引器进行术区的冲洗。然而脊柱后路开窗开口较小，吸引器使用不方便，因此在手术过程中，需要频繁的更换手术器械，用吸引器进行冲洗后再继续进行，这样频繁地换手术器械，增加了手术人员的负担。而若将切口扩大，又增加了患者不必要的损伤。因此，十分有必要对现有的椎板手术器械进行改进，以达到手术过程中能够同步对出血进行清除。

椎板咬骨钳使用后血迹会残留在上钳片与下钳片的间隙中，不容易全部清洗干净，未清洗干净的器械灭菌后使用，会引起交叉感染并给患者带来安全隐患，为将椎板咬骨钳间隙中的血迹完全清洗干净后消毒，需要工作人员不停的手握右钳柄，将左钳柄向右靠拢，反复多次操作来清除间隙中的血迹，不但操作费力工作效率低下，而且需要依赖工作人员有一定的依从性才能完成。

目前，由手术机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，现有的手术机器人主要由控制台和操作臂组成，控制台由计算机系统、操作手柄和输入输出设备等组成。手术机器人进行手术时，医生可坐在远离手术台的控制台前控制操作杆，操作杆检测医生的控制操作，经过计算机系统的计算分析，将医生对操作杆的控制操作传达到机械臂上的手术器械，完成手术操作。

发明内容

【1】要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种解决现有技术中的医生控制不够准确、精度低的技术问题，同时能够减少手术操作步骤，缩短手术时间，减少患者不必要的损伤的可远程控制的手术机器人。

【2】解决问题的技术方案

本发明提供一种可远程控制的手术机器人，包括基座，以及设置在所述基座上的控制器、无线信号接收器、显示装置和机械臂，所述机械臂、所述显示装置和所述无线信号接收器分别与所述控制器信号连接，所述机械臂前端设有医疗装置，且所述医疗装置与所述控制器信号连接，所述医疗装置包括后钳脚、前钳脚、钳体、切割钳杆和摄像头，所述后钳脚与所述钳体为一体式结构，所述钳体设有内腔，在所述钳体与所述后钳脚连接处设置有槽，所述前钳脚的一端穿过所述槽伸入所述钳体内腔内部，且所述前钳脚与所述后钳脚在所述槽处铰接，所述前钳脚的顶部设有推杆，远离所述前钳脚的顶部设有电磁铁A，在所述后钳脚相应位置设有电磁铁B；所述切割钳杆的一端设于所述钳体内，所述摄像头嵌设于所述切割钳杆的另一端，且所述摄像头信号连接显示装置，所述钳体内设有冲洗装置和两端开口的鞘管，所述鞘管的一端位于所述前钳体的顶端，所述鞘管的另一端位于所述后钳脚的下端，所述鞘管内插设有吸引器。

上述的可远程控制的手术机器人，所述钳体包括前钳体和后钳体，所述前钳体和所述后钳体垂直，所述切割钳杆前段呈现90度向上弯曲，静止状态下所述切割钳杆与所述后钳体相接触，工作状态时所述切割钳杆可滑动与所述前钳体接触。

上述的可远程控制的手术机器人，所述切割钳杆包括杆体、切割部和钳头，所述杆体的一端与所述切割部固定连接，所述杆体的另一端与所述推杆连接，所述杆体的上表面靠近所述切割部处设有所述钳头。