[发明专利]一种沿导线行走的巡线机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力技术领域，具体涉及一种沿导线行走的巡线机器人。

背景技术

随着电力电网技术的不断发展，越来越多的高压电力网被建设完成，但是由于高压线路长期暴露在野外，容易受到雨水的侵蚀、风沙的破坏而产生局部的裂纹和破损，如果对这些即将破损的部位不能做到早发现、早维修，就容易产生电线断裂、电网系统故障等危害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种沿导线行走的巡线机器人，运行可靠，检测稳定。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台上；

所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台前端的主动行走组件和设置于巡检机器人平台后端的随行组件；所述的主动行走组件和所述的随行组件均通过连接臂与巡检机器人平台连接；所述的主动行走组件包括行走电机和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮、第二行走滚轮、轴一、轴二、轴三、第一齿轮和第二齿轮；所述的第一行走滚轮和所述的第二行走滚轮上设置有用于容纳导线的线槽；所述轴二设置于所述的轴一和所述的轴三之间；所述的第一行走滚轮和所述的第二行走滚轮分别设置在所述的轴一和所述的轴三上；所述的轴一和所述的轴三上均设置有第一齿轮；所述的轴二上设置第二齿轮；所述的第二齿轮与两侧的第一齿轮啮合；所述的行走电机驱动所述的轴一转动；随行组件为带有线槽的从动滚轮。

所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台两侧的作业臂和设置在作业臂顶部的摄像装置。

进一步地，所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂上的对接导轮；所述的对接导轮安装于U型架上；连接臂上设置有与连接臂垂直的基板；所述的U型架通过一复位弹簧与所述的基板连接；所述的对接导轮将线槽封闭，并且随着第一行走滚轮和第二行走滚轮一同转动。

进一步地，所述的摄像装置包括摄像头、第一旋转电机、摄像头防护罩、第二旋转电机；所述的摄像头防护罩内设置有固定座；摄像头安装于所述的固定座上；所述的摄像头防护罩内设置有驱动固定座旋转的第一旋转电机；所述的摄像头防护罩的末端通过转轴与作业臂的顶部连接；摄像头防护罩与转轴固定连接；所述作业臂的顶部还设置有驱动转轴转动的第二旋转电机。

进一步地，所述的作业臂由前臂体、后臂体和移动电机组成；所述前臂体的下部设置有空腔；所述的后臂体在前臂体内移动；所述的后臂体的侧壁上设置有齿条；所述的前臂体下端设置有与齿条啮合的齿轮；所述的齿轮由设置在前臂体内的移动电机驱动。

进一步地，所述的巡检机器人平台上设置有无线通讯模块。

进一步地，所述的巡检机器人平台上还设置有障碍检测装置。

本发明所达到的有益效果是：

本发明通过设置主动行走组件和随行组件，将巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间，保证巡检组件可靠运行。本发明的导线防脱组件能够有效的保证导线位于导线槽内，而且不影响主动行走组件和随行组件的运行，本发明的摄像装置通过第一旋转电机和第二旋转电机的设置，使得摄像头能够306°旋转，根据需要调整检测的角度和范围。

附图说明

为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的侧视图。

图3为主动行走组件的结构示意图。

图4为摄像装置的结构示意图。

图5为作业臂的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-5所示，为本发明的一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台1、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台1连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台1上；