[发明专利]一种沿导线行走的巡线机器人

权利要求书

1.一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：包括巡检机器人平台（1）、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台（1）连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台（1）上；

所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台（1）前端的主动行走组件（2a）和设置于巡检机器人平台（1）后端的随行组件（2b）；所述的主动行走组件（2a）和所述的随行组件（2b）均通过连接臂（4）与巡检机器人平台（1）连接；所述的主动行走组件包括行走电机（21）和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮（231）、第二行走滚轮（232）、轴一（233）、轴二（234）、轴三（235）、第一齿轮（236）和第二齿轮（237）；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）上设置有用于容纳导线的线槽（238）；所述轴二（234）设置于所述的轴一（233）和所述的轴三（235）之间；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）分别设置在所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上；所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上均设置有第一齿轮（236）；所述的轴二（234）上设置第二齿轮（237）；所述的第二齿轮（237）与两侧的第一齿轮（236）啮合；所述的行走电机（21）驱动所述的轴一转动；所述的随行组件（2b）为带有线槽的从动滚轮。

所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台（1）两侧的作业臂（31）和设置在作业臂（31）顶部的摄像装置（32）。

2.根据权利要求1所述的一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂（4）上的对接导轮（51）；所述的对接导轮（51）安装于U型架（52）上；连接臂（4）上设置有与连接臂（4）垂直的基板（53）；所述的U型架（52）通过一复位弹簧（54）与所述的基板（53）连接；所述的对接导轮（51）将线槽（238）封闭，并且随着第一行走滚轮（231）和第二行走滚轮（232）一同转动。

3.根据权利要求1所述的一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：所述的摄像装置（32）包括摄像头（321）、第一旋转电机（322）、摄像头防护罩（323）、第二旋转电机（324）；所述的摄像头防护罩（323）内设置有固定座（325）；摄像头（321）安装于所述的固定座（325）上；所述的摄像头防护罩（323）内设置有驱动固定座（325）旋转的第一旋转电机（322）；所述的摄像头防护罩（323）的末端通过转轴与作业臂（31）的顶部连接；摄像头防护罩（323）与转轴固定连接；所述作业臂（31）的顶部还设置有驱动转轴转动的第二旋转电机（324）。

4.根据权利要求1所述的一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：所述的作业臂（31）由前臂体（311）、后臂体（312）和移动电机（313）组成；所述前臂体（311）的下部设置有空腔；所述的后臂体（312）在前臂体（311）内移动；所述的后臂体（312）的侧壁上设置有齿条（314）；所述的前臂体（311）下端设置有与齿条（314）啮合的齿轮（315）；所述的齿轮（315）由设置在前臂体（311）内的移动电机（313）驱动。

5.根据权利要求1所述的一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：所述的巡检机器人平台（1）上设置有无线通讯模块（6）。

6.根据权利要求1所述的一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：所述的巡检机器人平台（1）上还设置有障碍检测装置（7）。