[发明专利]清洁方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种清洁方法和相应的装置，其中方法包括：检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，通过所述测距传感器检测障碍物，控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略，使得清洁设备可以在与障碍物发生碰撞后，有针对性地对障碍物周围的角落或地面执行相应的清洁策略，避免障碍物周围垃圾残留多的问题，提高了清洁设备的清洁效率。

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，具体涉及一种清洁方法，一种清洁装置、一种计算机设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。

清洁设备在对房间进行清洁时，经常遇到桌子、柜子或者临时摆放的其他障碍物，而障碍物附近的地面、或者角落的垃圾灰尘会较多，通常检测到障碍物后就会绕开障碍物行进，缺少对于墙角、障碍物周围地面的清洁机制，使得垃圾残留较多，清洁效率低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁方法、清洁装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

依据本发明的一个方面，提供了一种清洁方法，包括：

检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；

通过所述测距传感器检测障碍物；

控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略。

可选地，所述通过所述测距传感器检测障碍物包括：

控制所述清洁设备原地旋转，直至所述测距传感器与所述障碍物满足设定距离条件。

可选地，所述清洁设备的环形侧面设置有碰撞传感器，在所述通过所述测距传感器检测障碍物之前，所述方法还包括：

利用所述碰撞传感器识别碰撞发生的碰撞方位；

根据所述碰撞方位，确定所述清洁设备的旋转方向。

可选地，所述控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略包括：

调整所述清洁设备至目标工作状态，并在所述目标工作状态下对所述障碍物进行清洁。

可选地，所述调整所述清洁设备至目标工作状态包括：

确定临近所述障碍物一侧的扫地刷；

提高临近所述障碍物一侧的扫地刷的转速，并保持远离所述障碍物一侧的扫地刷的转速不变。

可选地，所述调整所述清洁设备至目标工作状态还包括：

根据所述清洁设备当前清洁级别，确定所述清洁设备的目标工作状态。

可选地，所述控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略包括：

控制所述清洁设备围绕所述障碍物行进，并在行进时进行清洁。

可选地，所述控制所述清洁设备围绕所述障碍物行进，并在行进时进行清洁包括：

以设置所述测距传感器的一侧为内侧围绕所述障碍物行进，以利用所述测距传感器检测所述清洁设备与障碍物之间的距离。

可选地，所述以设置所述测距传感器的一侧为内侧围绕所述障碍物行进包括：

通过所述测距传感器控制所述清洁设备行进时与所述障碍物之间保持在预设距离内。

可选地，所述控制所述清洁设备围绕所述障碍物行进还包括：

在所述清洁设备围绕所述障碍物行进时，获取所述清洁设备发生碰撞之前的原始行进线路；