[发明专利]车辆稳定性控制装置

说明书

一种车辆稳定性控制装置，该车辆稳定性控制装置包括横摆力矩产生装置和控制装置。通过同时地执行转弯与加速/减速而产生的变化横摆力矩被表示为纵向加速度和横向加速度的函数。轮胎的纵向力和横向力具有非线性载荷依赖性。假定载荷依赖性是线性的情况下的变化横摆力矩为第一变化横摆力矩。考虑了非线性载荷依赖性的变化横摆力矩为第二变化横摆力矩，第二变化横摆力矩被表示为第一变化横摆力矩与修正增益的乘积。在车辆稳定性控制中，控制装置基于纵向加速度、横向加速度和修正增益来控制横摆力矩产生装置以产生抵消第二变化横摆力矩的反横摆力矩。

技术领域

本公开涉及在同时地执行转弯与加速或减速时的车辆稳定性控制。

背景技术

当车辆在转弯期间进行加速或减速时，发生载荷转移，转弯半径改变并且转向特性变化。例如，当车辆在转弯期间加速时，转向不足特性变强。相反，当车辆在转弯期间减速时，转向过度特性变强。从车辆稳定性的角度来看，抑制这种转向特性的变化是重要的。

专利文献1和专利文献2公开了控制车辆的横摆力矩以用于抑制如上所述的转向特性的变化的技术。更具体地，估算了在转弯期间由加速或减速产生的变化横摆力矩。然后，控制车辆以使得产生用于抵消变化横摆力矩的反横摆力矩。例如，可以通过在转弯外轮或转弯内轮处产生制动力来产生反横摆力矩。

相关技术列表

专利文献1：日本公开特许公报No.H09-86203

专利文献2：日本公开特许公报No.2006-117069

发明内容

轮胎的纵向力和横向力中的每一者均根据竖向载荷而变化，即均具有载荷依赖性。载荷依赖性是“非线性的”。换言之，轮胎的纵向力和横向力中的每一者均相对于竖向载荷非线性地变化。然而，根据专利文献1和专利文献2，上述变化横摆力矩是在载荷依赖性是“线性的”的假定下估算的。在这种情况下，变化横摆力矩的估算精度较低。变化横摆力矩的较低估算精度导致不适当的反横摆力矩，这从车辆稳定性的角度来看不是优选的。

本公开的目的在于提供一种能够在同时地执行加速或减速与转弯时提高车辆稳定性控制的精度的技术。

在本公开的一个方面中，提供了一种安装在车辆上的车辆稳定性控制装置。

车辆稳定性控制装置包括：

横摆力矩产生装置，该横摆力矩产生装置产生横摆力矩；以及

控制装置，该控制装置使用横摆力矩产生装置执行车辆稳定性控制。

通过同时地执行加速或减速与转弯而产生的变化横摆力矩被表示为纵向加速度和横向加速度的函数。

车辆的轮胎的纵向力和横向力中的每一者均具有非线性载荷依赖性。

假定载荷依赖性是线性的情况下的变化横摆力矩为第一变化横摆力矩。

考虑了非线性载荷依赖性的变化横摆力矩为第二变化横摆力矩，第二变化横摆力矩被表示为第一变化横摆力矩与修正增益的乘积。

在车辆稳定性控制中，控制装置基于纵向加速度、横向加速度和修正增益来控制横摆力矩产生装置以产生抵消第二变化横摆力矩的反横摆力矩。

变化横摆力矩由于同时地执行加速或减速与转弯而产生。根据本公开，考虑了非线性载荷依赖性并因此为高度精确的第二变化横摆力矩被用作变化横摆力矩。因此，也增大了用于抵消变化横摆力矩的反横摆力矩的精度。由此，提高了车辆稳定性控制的精度。这有助于提高车辆稳定性控制的可靠性。

附图说明

图1是用于说明本公开的实施方式中的横向力的非线性载荷依赖性的示图；

图2是示出了本公开的实施方式中的修正增益的计算示例的曲线图；