[发明专利]一种生产线中打码处理的方法及系统

权利要求书

1.一种生产线中打码处理的方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于第一分拣机器人将待打码物品分拣到打码平台上；

基于视觉装置定位待打码物品是否落入打码平台的打码孔，若判断待打码物品落入打码孔，则检测机械臂上的打码器的温度；

在检测打码器的温度在打码阈值温度范围内时，控制机械臂将打码器按压在打码孔上的待打码物品上；

基于视觉装置判断是否完成对待打码物品的打码过程；

若判断完成对打码物品的打码过程，则生成一个PLC信号，所述PLC信号使位于打码孔底部的弹力装置将打码后的物品推出打码孔；

基于第二分拣机器人将打码的物品从打码平台上分拣到传输带；

所述基于视觉装置定位待打码物品是否落入打码平台的打码孔，包括：

整个视觉装置基于摄像头获取到扫描平台上的图片，然后基于视觉跟踪技术判断出物品是否位于打码孔内，若视觉跟踪技术判断物品未在打码孔，则分拣机器人未能一次性将物品分拣到打码平台上的打码孔内，视觉装置出发一个控制信号或者报警信号，提醒物品未落入打码孔。

2.如权利要求1所述的生产线中打码处理的方法，其特征在于，所述基于视觉装置定位待打码物品是否落入打码平台的打码孔之后还包括：

若判断待打码物品未落入打码孔，则生成定位控制信号给定位机构；

所述定位机构基于所述定位控制信号将物品推入打码孔；

基于视觉装置重新定位待打码物品是否落入打码平台的打码孔上。

3.如权利要求1所述的生产线中打码处理的方法，其特征在于，所述基于视觉装置判断是否完成对待打码物品的打码过程之前还包括：

基于预设的时间完成对打码物品的打码处理，在判断打码器按压在打码孔上的待打码物品时间达到时，启动视觉装置进行打码过程的判断。

4.如权利要求1所述的生产线中打码处理的方法，其特征在于，所述检测机械臂上的打码器的温度之后还包括：

在检测机械臂上的打码器的温度不在打码阈值温度范围时，生成相应的温度调节指令，基于所述温度调节指令调节所述机械臂上的打码器的温度；

并实时检测机械臂上的打码器的温度是否在打码阈值温度范围内。

5.如权利要求1至4任一项所述的生产线中打码处理的方法，其特征在于，所述基于第二分拣机器人将打码的物品从打码平台上分拣到传输带后还包括：

基于传输带上的视觉装置检测打码后的物品的完整性。

6.如权利要求5所述的生产线中打码处理的方法，其特征在于，所述基于传输带上的视觉装置检测打码后的物品的完整性包括：

若检测出打码后的物品具有完整性，则将打码后的物品从传输带上分拣到物品完整性区域；若检测出打码后的物品不具有完整性，则将打码后的物品从传输带上分拣到物品次品性区域。

7.一种生产线中打码处理的系统，其特征在于，所述系统包括：

第一分拣机器人，用于将待待打码物品分拣到打码平台上；

打码平台，用于基于视觉装置定位待打码物品是否落入打码平台的打码孔，若判断待打码物品落入打码孔，则检测机械臂上的打码器的温度；以及在检测打码器的温度在打码阈值温度范围内时，控制机械臂将打码器按压在打码孔上的待打码物品上；基于视觉装置判断是否完成对待打码物品的打码过程；

若判断完成对打码物品的打码过程，则生成一个PLC信号，所述PLC信号使位于打码孔底部的弹力装置将打码后的物品推出打码孔；

第二分拣机器人，用于将将打码的物品从打码平台上分拣到传输带；

传输带，用于传输分拣的打码的物品；

所述打码平台，还用于整个视觉装置基于摄像头获取到扫描平台上的图片，然后基于视觉跟踪技术判断出物品是否位于打码孔内，若视觉跟踪技术判断物品未在打码孔，则分拣机器人未能一次性将物品分拣到打码平台上的打码孔内，视觉装置出发一个控制信号或者报警信号，提醒物品未落入打码孔。