[发明专利]一种舵机组件、机器人关节结构及机器人

说明书

本发明适用于电机传动技术领域，提供了一种舵机组件、机器人关节结构及机器人，所述舵机组件包括第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，第一控制电路板与第一电机电性连接，第二控制电路板与第二电机电性连接，第一减速器的输出与第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，第二减速器的输出与第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，第一电机的输出轴与第一减速器的输入端连接，第二电机的输出轴与第二减速器的输入端连接，第一方向与第二方向正交设置。本发明使舵机内部交叉设置两个自由度输出，使得舵机整体结构紧凑，实现了双自由度舵机体积的小型化。

技术领域

本发明属于电机传动技术领域，特别涉及一种舵机组件、机器人关节结构及机器人。

背景技术

舵机是机器人实现动作的核心元器件，为了实现机器人仿人动作，通常在机器人的某些部位需要多个自由度，如机器人要实现前后旋转手臂及抬手臂的动作，就需要在肩部设置两个舵机，现有技术中解决此问题的方案多为在第一个舵机输出连接第二个舵机，采用这种方式虽然可以实现双自由度动作，但机器人关节部位体积较大，不利于实现产品的小型化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种舵机组件，旨在解决现有技术中的机器人关节部位体积较大且不利于实现产品小型化的技术问题。

本发明是这样实现的，一种舵机组件，包括第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，所述第一控制电路板与所述第一电机电性连接，所述第二控制电路板与所述第二电机电性连接，所述第一减速器的输出与所述第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，所述第二减速器的输出与所述第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，所述第一电机的输出轴与所述第一减速器的输入端连接，所述第二电机的输出轴与所述第二减速器的输入端连接，所述第一方向与所述第二方向正交设置。

进一步地，所述第一减速器和第二减速器均为谐波减速器。

进一步地，所述舵机组件还包括与所述第一减速器和第二减速器的外壳体连接的支架，所述第一连接件和第二连接件均安装于所述支架上。

进一步地，所述第一连接件和第二连接件均通过轴承安装于所述支架上。

进一步地，所述支架上分别设有与所述第一连接件和第二连接件对应的轴承安装位，所述轴承过盈安装于所述轴承安装位内，所述第一连接件和第二连接件分别过盈安装于相应所述轴承的内圈内。

进一步地，所述舵机组件还包括外壳，所述第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板均设置于所述外壳内，所述外壳为仿关节的球形外壳，所述外壳沿正交方向分别开设有与所述第一减速器、第一连接件、第二减速器和第二连接件对应的开口。

进一步地，所述外壳包括相互扣合的上壳和下壳，所述舵机组件还包括固定设置于所述上壳内的第一风扇和固定设置于所述下壳内的第二风扇，所述第一风扇与所述第一控制电路板电性连接，所述第二风扇与所述第二控制电路板电性连接，所述第一控制电路板设置于所述第一电机远离所述第二电机的一侧，所述第二控制电路板设置于所述第二电机远离所述第一电机的一侧。

进一步地，所述上壳与所述第一风扇对应的位置开设有第一通风孔，所述下壳与所述第二风扇对应的位置开设有第二通风孔。

本发明的另一目的在于提供一种机器人关节结构，包括如上述所述的舵机组件，以及与所述舵机组件连接的第一关节件和第二关节件，所述第一减速器和所述第一连接件在所述第一方向与所述第一关节件连接，所述第二减速器和所述第二连接件在所述第二方向与所述第二关节件连接。

本发明的另一目的在于提供一种机器人，其包括如上述所述的舵机。