[发明专利]一种舵机组件、机器人关节结构及机器人

权利要求书

1.一种舵机组件，其特征在于，包括第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，所述第一控制电路板与所述第一电机电性连接，所述第二控制电路板与所述第二电机电性连接，所述第一减速器的输出与所述第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，所述第二减速器的输出与所述第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，所述第一电机的输出轴与所述第一减速器的输入端连接，所述第二电机的输出轴与所述第二减速器的输入端连接，所述第一方向与所述第二方向正交设置；

所述舵机组件还包括外壳，所述第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板均设置于所述外壳内，所述外壳为仿关节的球形外壳，所述外壳沿正交方向分别开设有与所述第一减速器、第一连接件、第二减速器和第二连接件对应的开口；

所述外壳包括相互扣合的上壳和下壳，所述舵机组件还包括固定设置于所述上壳内的第一风扇和固定设置于所述下壳内的第二风扇，所述第一风扇与所述第一控制电路板电性连接，所述第二风扇与所述第二控制电路板电性连接，所述第一控制电路板设置于所述第一电机远离所述第二电机的一侧，所述第二控制电路板设置于所述第二电机远离所述第一电机的一侧；

所述第一减速器和第二减速器均为谐波减速器。

2.如权利要求1所述的舵机组件，其特征在于，所述舵机组件还包括与所述第一减速器和第二减速器的外壳体连接的支架，所述第一连接件和第二连接件均安装于所述支架上。

3.如权利要求2所述的舵机组件，其特征在于，所述第一连接件和第二连接件均通过轴承安装于所述支架上。

4.如权利要求3所述的舵机组件，其特征在于，所述支架上分别设有与所述第一连接件和第二连接件对应的轴承安装位，所述轴承过盈安装于所述轴承安装位内，所述第一连接件和第二连接件分别过盈安装于相应所述轴承的内圈内。

5.如权利要求1所述的舵机组件，其特征在于，所述上壳与所述第一风扇对应的位置开设有第一通风孔，所述下壳与所述第二风扇对应的位置开设有第二通风孔。

6.一种机器人关节结构，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的舵机组件，以及与所述舵机组件连接的第一关节件和第二关节件，所述第一减速器和所述第一连接件在所述第一方向与所述第一关节件连接，所述第二减速器和所述第二连接件在所述第二方向与所述第二关节件连接。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的舵机组件。