[发明专利]一种消防机器人的移动底盘

说明书

本发明涉及一种消防机器人的移动底盘，包括基板，基板顶面安装有机械臂，基板底面安装有移动机构，支撑滑轮组件包括铰接于车体的基板底面的伸缩杆，伸缩杆包括一级杆和二级杆，一级杆插入二级杆内，一级杆与二级杆内部底面之间设置有第七弹簧，二级杆外壁上铰接有支撑连杆，支撑连杆和二级杆靠近底面的一端均安装有第三滑轮，支撑连杆和二级杆之间安装有第六弹簧；本发明的移动底盘，通过基板底面上安装的支撑滑轮组件能够在车体翻越障碍物时，对车体起到缓冲作用，同时辅助车体继续前行，不会出现翻车的情况，大大提高了机器人的救援效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种消防机器人的移动底盘。

背景技术

现今社会中，随着城镇化推进，高楼建设速度加快，但应对高楼消防的设备发展相对滞后，同时，随着化工行业的迅速发展，各类容易爆炸不适合人类靠近处理的消防事件呈上升趋势。今年来，消防官兵因高楼消防设备滞后、消防过程中近距离处理易爆案件导致伤亡人数不断增多，这一消防上的难题一直未得到解决。目前的消防手段，多是采用云梯消防车来解决高楼消防问题，普通的云梯消防车的有效作业高度为30-50米，再高的可达60-70米。但消防车因体积较大，在出警消防时受到街道通常度限制，难以在狭窄街道通行，常常不能在第一时间赶到火灾现场，导致火灾进一步恶化。

高层建筑一旦发生火灾，有一个显著的特征是“烟囱效应”，即：在底层发生的火灾形成的热空气，因为密度交底，经电梯槽或楼梯通道得以网上流动，就像一个巨大的烟囱中的气流，使高热气体不断在通道得顶部积聚，结果是使火势透过这种空气的对流在大厦的顶层制造另一个火场。而且随着热空气的排出，新鲜空气不断从底部流程吸入，导致火势进一步加剧。这种火灾多是顺着电梯槽或楼道通道蔓延，消防队员不能像处理一般建筑火灾那样从外部进行灭火，只能佩戴空气呼吸器进入火场，通过内部强攻扑救大火。但是，在这些狭窄区域，灭火设备无法有效作业，一旦火灾蔓延到高层楼层，消防员无法携带灭火设备进行扑救，给救援工作带来了很大的困难。

因此，在消防领域内出现了很多解决该问题的消防设备，例如消防机器人，但是，现有技术使用的消防机器人，仅能在路况良好的区域行驶，对于路况复杂的受灾区域，消防机器人也不能很好的行进，降低了消防机器人的救援效率。

发明内容

为了解决现有技术中存在的消防机器人在现场路况不好的区域救援效率低的技术问题，本发明提供了以下技术方案：

一种消防机器人的移动底盘，包括基板，所述基板顶面安装有机械臂，所述基板底面安装有移动机构和支撑滑轮组件，所述支撑滑轮组件包括铰接于车体的基板底面的伸缩杆，所述伸缩杆包括一级杆和二级杆，所述一级杆插入二级杆内，所述一级杆与二级杆内部底面之间设置有第七弹簧，所述二级杆外壁上铰接有支撑连杆，所述支撑连杆和二级杆靠近底面的一端均安装有第三滑轮，所述支撑连杆和二级杆之间安装有第六弹簧；

所述移动机构包括机架，安装于所述机架两侧的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上设置有履带，所述主动轮上连接有电动马达。

作为本发明的进一步说明，所述机械臂包括固定于所述基板上的转动电机，与所述转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于所述转盘上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于所述小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手；

所述转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆

作为本发明的进一步说明，所述机械手包括与所述旋转电机输出轴固定连接的壳体，所述壳体内固定设置有第四电动推杆，所述第四电动推杆顶端伸出所述壳体外、且固定连接一铰接轴，所述壳体顶面固定设置有两块相互平行设置的铰接板，所述电动推杆伸出壳体外的部分和所述铰接轴均位于两块所述铰接板之间；

所述铰接轴两端分别铰接有第一连接臂，所述铰接板顶端两边分别铰接有第二连接臂，所述第一连接臂与第二连接臂铰接；