[发明专利]一种纸盒包装机器人卡耳机械手

说明书

本发明公开了一种纸盒包装机器人卡耳机械手，包括前手掌模块、后手掌模块、手掌开合模块、手指模块；通过分布在纸盒两侧边的两对吸盘的吸附，对纸盒横截面由矩形到平行四边形的变换，分布在纸盒两端的两对旋转机械手手指将纸盒侧耳旋入一定角度，再将纸盒横截面由平行四边形到矩形的变换，即可将纸盒左右卡耳卡住，同时，通过调整连接板、连接件两端固定孔固定位置，实现机械手对不同三维尺寸的纸盒进行正常的卡耳工作，机械手结构紧凑、精巧灵活，很好的解决了纸盒卡耳自动化包装问题，对于自动化包装领域卡耳难题是一个突破，为整个纸盒自动化保证提供了重要保障。

技术领域

本发明涉及一种用于纸盒全自动化包装中的卡耳机械手技术，尤其涉及一种摇盖双保险插入式纸盒包装机器人的卡耳机械手。

背景技术

近年来，中国包装机械产业发展迅速，但技术水平还无法同德、意、日产品竞争。我国包装机械产业还存在着诸如技术落后、产品单一、产业结构不合理等诸多问题，主要表现为：产品品种及成套设备数量少，开发能力不足，创新能力不足。

当今，世界各国对包装机械发展十分重视，集机、电、气、光、声、磁为一体的高新机器人包装技术产品不断涌现。生产高效率化、资源高利用化、产品节能化、高新技术实用化、科研成果商业化已成为世界各国包装机械发展的趋势，这也是我国包装机械业的发展方向。

现有的自动化包装产品大多是对管式纸盒盒盖的结构如：锁口式、插锁式、粘合封口式、正封口式纸盒进行自动包装，而没有见到有关摇盖双保险插入式纸盒的包装机器人出现，由于很大部分一次性医用口罩、手套、手术衣等医药用品需要摇盖双保险插入式纸盒包装，由于摇盖双保险插入式纸盒由两端的上盖、下盖、上盖边、下盖边、左侧卡耳、右侧卡耳、上下底、两侧边构成方管型结构，能够保证包装后通过适度的挤压而盒体不变形，从而不至于使得盒体内部的医用物品破损或污染。通过卡侧耳方式可以代替粘合封口式纸盒的打胶固紧模式，从而防止一次性医用口罩、手套、手术衣等内部医用物品污染。因而摇盖双保险插入式纸盒得到国内外尤其国外市场的大量包装应用。然而要实现摇盖双保险插入式纸盒的自动化包装，开盒、推料、卡耳、合上盖、合下盖是其中最重要的自动包装环节，尤其卡住纸盒两端的侧耳是十分关键的一环，是决定纸盒全自动化包装成败的关键。

本发明专利设计了一种纸盒包装机器人卡耳机械手，能够通过机械手的多自由度动作实现纸盒两侧的侧耳自动卡住，从而为纸盒自动化包装提供了关键一环的解决方案，这样自动化包装才能够大大提高生产效率，大幅节约劳动力，降低了劳动强度，提高产品包装质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于纸盒包装的卡耳机械手，即通过分布在纸盒两侧边的两对吸盘的吸附，对纸盒横截面由矩形到平行四边形的变换，分布在纸盒两端的两对旋转机械手手指将纸盒侧耳旋入一定角度，再将纸盒横截面由平行四边形到矩形的变换，即可将纸盒左右卡耳卡住。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的一种纸盒包装机器人卡耳机械手，包括前手掌模块、后手掌模块、手掌开合模块、手指模块。

所述的前手掌模块包括前手掌左吸盘、前手掌右吸盘，两个吸盘通过前手掌连接板相连接，对纸盒左侧边进行吸附，前手掌连接板通过连接板与前手掌开合连接上支架连接。

所述的后手掌模块包括后手掌左吸盘、后手掌右吸盘、后手掌升降气缸，两个吸盘通过后手掌连接板相连接，对纸盒右侧边进行吸附，后手掌连接板通过后手掌升降气缸连接件与后手掌升降气缸连接，后手掌升降气缸通过后手掌开合升降气缸连接支架与前后手掌开合气缸连接，实现后手掌的升降动作、开合动作。

所述的手掌开合模块包括前后手掌开合气缸、前手掌开合连接上支架、后手掌开合升降气缸连接支架，实现前后手掌的开合动作，手掌开合模块固定在手爪升降气缸的端面上，实现整个手爪升降动作，整个机械手固定在手爪固定架上。