[发明专利]一种纸盒包装机器人卡耳机械手

权利要求书

1.一种纸盒包装机器人卡耳机械手，其特征在于，包括前手掌模块、后手掌模块、手掌开合模块、手指模块；

所述的前手掌模块包括前手掌左吸盘、前手掌右吸盘，两个吸盘通过前手掌连接板相连接，对纸盒左侧边进行吸附，前手掌连接板通过连接板与前手掌开合连接上支架连接；

所述的后手掌模块包括后手掌左吸盘、后手掌右吸盘、后手掌升降气缸，两个吸盘通过后手掌连接板相连接，对纸盒右侧边进行吸附，后手掌连接板通过后手掌升降气缸连接件与后手掌升降气缸连接，后手掌升降气缸通过后手掌开合升降气缸连接支架与前后手掌开合气缸连接，实现后手掌的升降动作、开合动作；

所述的手掌开合模块包括前后手掌开合气缸、前手掌开合连接上支架、后手掌开合升降气缸连接支架，实现前后手掌的开合动作，手掌开合模块固定在手爪升降气缸的端面上，实现整个手爪升降动作，整个机械手固定在手爪固定架上；

所述的手指模块包括前左手指、前右手指、后左手指、后右手指，所述的四个手指均包括手指旋转气缸、手指挡板、手指旋转连接件，手指挡板固定在手指旋转连接件上，实现旋转动作，手指旋转气缸通过手指固定件固定，并通过手指手掌中间连接件与手掌手指连接件连接。

2.根据权利要求1所述的一种纸盒包装机器人卡耳机械手，其特征在于，所述的连接板、连接件两端固定孔位置通过配合调整，实现机械手对不同三维尺寸的纸盒进行正常的卡耳工作，通过吸盘吸附，对纸盒横截面由矩形到平行四边形的变换，旋转机械手手指将纸盒侧耳旋入一定角度，再将纸盒横截面由平行四边形到矩形的变换，即可将纸盒左右卡耳卡住。