[发明专利]一种变电站悬式绝缘子更换作业机器人系统

说明书

本发明公开了一种变电站悬式绝缘子更换作业机器人系统，包括有移动式升降平台、控制基站、绝缘子更换工具包和悬式绝缘子更换机器人，控制基站和悬式绝缘子更换机器人设置于移动式升降平台上，绝缘子更换工具包设置于悬式绝缘子更换机器人上。本发明采用地面控制基站遥控机器人开展绝缘子更换工作，作业人员远离作业区域且无需靠近周边带电设备，降低了作业人员的劳动强度，提高了作业过程的安全性，避免了高空坠落的风险。

技术领域

本发明涉及绝缘子更换装置技术领域，尤其涉及一种变电站悬式绝缘子更换作业机器人系统。

背景技术

绝缘子用来支持和固定载流导体，并使载流导体的相与相间及对地绝缘的电力设备，在发电厂、输电线路以及变电站中广泛使用，其中变电站用绝缘子主要为盘形悬式绝缘子。

随着经济的发展和城市人口的集中，大部分地区的空气污染逐年恶化，高压绝缘子长期暴露于大气中并处于强电场、强机械应力、温差变化大、风吹雨打等恶劣环境中，绝缘子的老化及表面污染物的集聚都有可能导致绝缘子阻值下降，进而导致绝缘子劣化和击穿，造成重大安全事故。

为了确保绝缘子的安全运行，需要对劣化绝缘子及时更换。传统绝缘子更换工作均由人工登高手动完成，对作业人员的技能要求较高，不仅劳动强度大、作业效率低、检测周期长，而且检测作业人员的操作难度大，容易发生触电。

发明内容

针对以上不足，本发明提供一种变电站悬式绝缘子更换作业机器人系统，以实现对变电站悬式绝缘子更换的自动作业，能降低作业人员的劳动强度和作业风险，提高绝缘子更换作业的自动化技术水平。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种变电站悬式绝缘子更换作业机器人系统，包括有移动式升降平台、控制基站、绝缘子更换工具包和悬式绝缘子更换机器人，其中，

所述移动式升降平台包括有移动本体、基座和绝缘伸缩臂，所述基座设置于所述移动本体上，所述绝缘伸缩臂设置于所述基座上；

所述控制基站设置于所述移动本体上，所述控制基站包括有通讯模块和操控系统；

所述悬式绝缘子更换机器人包括有操作机械臂、夹持工具、控制模块、信息接收模块和电源模块，所述操作机械臂安装于所述绝缘伸缩臂的上端，所述夹持工具设置于所述操作机械臂的末端，所述控制模块、信息接收模块和电源模块设置于所述绝缘伸缩臂上；

所述绝缘子更换工具包安装于所述夹持工具上。

进一步地，所述基座与所述绝缘伸缩臂通过360度旋转轴连接。

进一步地，所述操作机械臂通过360度旋转轴安装在所述绝缘伸缩臂的上端。

进一步地，所述操作机械臂包括有两个协同作业的子臂，每个所述子臂由三节小臂组成，每节所述小臂之间均通过360度旋转轴连接；所述绝缘子更换工具包安装于其中一个所述子臂上的夹持工具上。

进一步地，所述绝缘子更换工具包为液压型闭式卡具。

进一步地，所述电源模块为大容量锂电池。

进一步地，所述控制基站与所述悬式绝缘子更换机器人之间通过无线通讯方式进行信息交互。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明采用移动式升降平台的方式来将机器人传送至作业地点，相比于采用人工登高将机器人送至作业地点的方法，更加安全可靠；

2、本发明采用地面控制基站遥控机器人开展绝缘子更换工作，作业人员远离作业区域且无需靠近周边带电设备，降低了作业人员的劳动强度，提高了作业过程的安全性，避免了高空坠落的风险。

附图说明