[发明专利]一种基于无人机系统的化工园区异常监控方法

说明书

本发明公开了一种基于无人机系统的化工园区异常监控方法，涉及无人机监控技术领域，所述无人机系统包括飞行控制系统、任务载荷系统和地面控制站，所述任务载荷系统包括气体检测器、温湿度传感器、图像摄影仪、信息存储模块、红外热像仪和图像识别模块。本发明由于采用了无人机和视觉化的自动巡检技术方案，对化工园区的安全隐患可及时排查，自动化也节约了人力成本，检视效果也相对更好，通过温湿度传感器、红外热像仪和图像识别模块相结合作业使得对高温气体的泄漏检查结果更加可靠。

技术领域

本发明涉及无人机监控技术领域，特别涉及一种基于无人机系统的化工园区异常监控方法。

背景技术

目前化工园区中会处处设有温度检测和气体检测仪等来检测安全性，但是并不能监测气体的微小泄漏情况。固定的装置只能在一个地方监测，有限的监测范围，也有漏检的可能性。

中国专利申请号为201620421900.8公开了一种化工园区监控与应急处理装置，包括监测单元、应急单元和飞行单元，所述监测单元和应急单元挂载在所述飞行单元下方，监测单元与应急单元之间通过USB接口进行连接；所述监测单元包括单片机A，单片机A分别连接有风速风向传感器、火焰传感器、烟雾传感器和气体传感器阵列，应急单元包括单片机B，所述单片机B分别连接有摄像头、麦克风、定位模块、通信模块、扬声器和继电器，所述继电器还连接有灭火器。本监控与应急处理装置在化工园区内飞行时，如果检测到气体泄漏或火灾时，自动发送报警彩信到环境监管人员手机，扬声器报警，如果着火，灭火器自动灭火，适合化学化工园区监控与应急的广泛使用。此方法不能有效快速的检测出是否有高温气体异常泄漏的情况。

中国专利申请号为201610134496.0公开了一种无人机监控方法、系统以及无人机和地面站，涉及无人机技术领域，为解决地面站的使用效率低的问题。所述无人机监控方法，用于包括地面站与多台无人机的无人机监控系统，地面站存储有地面站与多台无人机之间的配对关系，无人机存储有无人机与地面站之间的配对关系；无人机监控方法包括：地面站接收选择指令，根据选择指令，在配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，目的无人机为要控制的无人机；地面站向目的无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机；无人机接收控制指令；无人机解析并执行控制指令。此方法用在化工园区监控时同样存在监控不到位的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于无人机系统的化工园区异常监控方法，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

一种基于无人机系统的化工园区异常监控方法，所述无人机系统包括飞行控制系统、任务载荷系统和地面控制站，所述任务载荷系统包括气体检测器、温湿度传感器、图像摄影仪、信息存储模块、红外热像仪和图像识别模块。

所述监控方法包括以下步骤：

1)控制无人机起飞；

2)沿规划好的路线飞行，并实时检测有无异常点，当发现有异常时，无人机飞近异常点，任务载荷系统检查异常的类型，记录巡检相关信息(坐标、拍照、问题类型、检测时间)并回传到地面站，然后飞回航线继续飞行；

3)当步骤2中没有发现异常时无人机到达重点检查区，并进行悬停、环视、测量和拍照作业；

4)无人机将步骤3中获得的数据与信息存储模块中之前的情况进行对比判断出有无差别及异常，并将信息发送到地面站，当没有异常时无人机到达终点并降落；

5)当步骤4中出现异常时，无人机飞近异常点，任务载荷系统检查异常的类型，记录巡检相关信息(坐标、拍照、问题类型、检测时间)并回传到地面站，然后飞回航线继续飞行到达终点并降落。

优选的，所述红外热像仪和图像识别模块用于监测重点对象的温度变化，判断其安全性，容器是否有破坏以及老化。