[发明专利]自移动设备的回归方法、自移动设备、存储介质和服务器

说明书

本发明提供了一种自移动设备的回归方法、自移动设备、存储器和服务器。在本发明的回归方法中，其中所述自移动设备基于地图在工作区域内自主移动。具体地，该方法包括：获取自移动设备在工作区域中的当前位置；根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径；以及判断所述回归路径被重复使用的情况，基于所述回归路径被重复使用的情况，判断是否重新选择回归路径；使所述自移动设备按照所选择的回归路径返回所述目标位置。本发明的回归方法，通过选择回归路径，可以使自移动设备可靠地返回目标位置。根据回归路径被重复使用的情况，判断是否重新选择回归路径，避免机器人沿同一段路径重复移动压坏草坪，保证草坪的美观。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自移动设备的回归方法、自移动设备、存储器和服务器。

背景技术

随着大数据、云计算和人工智能的快速发展，智能机器人业已逐渐进入人类生活的各个领域，并日益发挥着越来越重要的作用。

作为机器人的一种，智能割草机能够实现自动割草，从而为人们的生活带来极大的方便。传统的智能割草机系统，为了避免智能割草机驶出工作边界区域，可以在工作区域周围设置边界线，并通电，从而智能割草机可以通过检测电流周围的磁场信号判断边界。当智能割草机需要返回充电站补充电能时，先寻找边界线，找到边界线后沿边界线移动回到充电站，通过控制机器跨边界线移动，可使机器与充电站大致对齐，从而实现精确对接。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自移动设备的回归方法、自移动设备、存储介质和服务器。该自移动设备，可以使工作区域内的自移动设备，可靠的返回目标位置。

本发明的一个方面提供了一种自移动设备的回归方法，所述自移动设备基于地图在工作区域内自主移动。该回归方法包括：获取自移动设备在工作区域中的当前位置；根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径；以及判断所述回归路径被重复使用的情况，基于所述回归路径被重复使用的情况，判断是否重新选择回归路径；使所述自移动设备按照所选择的回归路径返回所述目标位置。

在一个实施例中，所述判断所述回归路径被重复使用的情况，包括：判断所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率，若所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率超过预设阈值，则判断重新选择所述回归路径。

在一个实施例中，将当前选择的回归路径称为第一回归路径，当所述被重复使用的长度和/或被重复使用的频率大于预设的第一阈值时，选择与第一回归路径不重合的第二回归路径作为回归路径。

在一个实施例中，将当前选择的回归路径称为第一回归路径，当所述被重复使用的长度和/或被重复使用的频率大于预设的第二阈值时，选择与第一回归路径不相交的第二回归路径作为回归路径。

在一个实施例中，所述判断所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率包括：存储所述回归路径的至少部分的使用信息，以及根据所述信息判断所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率。

在一个实施例中，所述根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径包括：计算所述当前位置与所述目标位置之间的最优路径，并将该最优路径作为所述回归路径。

在一个实施例中，所述计算所述当前位置与所述目标位置之间的最优路径包括，计算所述当前位置与所述目标位置之间的最短路径。

在一个实施例中，该回归方法还包括：预设若干预设回归路径；所述根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径包括：选择所述若干预设回归路径之一作为所述回归路径。

在一个实施例中，所述获取自移动设备在工作区域中的当前位置之后还包括：计算所述当前位置与所述预设回归路径之间的最优路径；所述使所述自移动设备按照所选择的回归路径返回所述目标位置包括：使所述自移动设备按所述最优路径运动到所述预设回归路径。