[发明专利]自移动设备的回归方法、自移动设备、存储介质和服务器

权利要求书

1.一种自移动设备的回归方法，所述自移动设备基于地图在工作区域内自主移动，其特征在于，包括：

获取自移动设备在工作区域中的当前位置；

根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径；以及

判断所述回归路径被重复使用的情况，基于所述回归路径被重复使用的情况，判断是否重新选择回归路径；

使所述自移动设备按照所选择的回归路径返回所述目标位置；

所述判断所述回归路径被重复使用的情况，包括：

判断所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率，若所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率超过预设阈值，则判断重新选择所述回归路径。

2.根据权利要求1所述的回归方法，其特征在于，将当前选择的回归路径称为第一回归路径，当所述被重复使用的长度和/或被重复使用的频率大于预设的第一阈值时，选择与第一回归路径不重合的第二回归路径作为回归路径。

3.根据权利要求1所述的回归方法，其特征在于，将当前选择的回归路径称为第一回归路径，当所述被重复使用的长度和/或被重复使用的频率大于预设的第二阈值时，选择与第一回归路径不相交的第二回归路径作为回归路径。

4.根据权利要求1所述的回归方法，其特征在于，所述判断所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率包括：

存储所述回归路径的至少部分的使用信息，以及根据所述信息判断所述回归路径被重复使用的长度和/或被重复使用的频率。

5.根据权利要求1所述的回归方法，其特征在于，所述根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径包括：

计算所述当前位置与所述目标位置之间的最优路径，并将该最优路径作为所述回归路径。

6.根据权利要求5所述的回归方法，其特征在于，所述计算所述当前位置与所述目标位置之间的最优路径包括，计算所述当前位置与所述目标位置之间的最短路径。

7.根据权利要求1所述的回归方法，其特征在于，还包括：

预设若干预设回归路径；

所述根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径包括：

选择所述若干预设回归路径之一作为所述回归路径。

8.根据权利要求7所述的回归方法，其特征在于，所述获取自移动设备在工作区域中的当前位置之后还包括：

计算所述当前位置与所述预设回归路径之间的最优路径；

所述使所述自移动设备按照所选择的回归路径返回所述目标位置包括：

使所述自移动设备按所述最优路径运动到所述预设回归路径。

9.根据权利要求7所述的回归方法，其特征在于，所述预设回归路包括在所述工作区域内的多个封闭图形以及连接所述多个封闭图形和所述目标位置的直线；

所述使所述自移动设备沿所选择的回归路径返回所述目标位置包括：

使所述自移动设备沿当前运动方向或任意方向运动，且在与所述多个图形之一的接触时，沿该多个封闭图形之一的边线运动至所述直线并沿所述直线返回所述目标位置。

10.根据权利要求9所述的回归方法，其特征在于，所述多个封闭图形为多个封闭的圆环。

11.根据权利要求1所述的回归方法，其特征在于，还包括：预设所述工作区域的虚拟边界线；

所述根据所述当前位置，选择至目标位置的回归路径包括：

选择沿所述虚拟边界线或靠近所述虚拟边界线的路径作为所述回归路径。

12.根据权利要求1-11任一项所述的回归方法，其特征在于：所述使所述自移动设备按照所选择的回归路径返回所述目标位置之后还包括：

使所述自移动设备对接充电桩充电。