[发明专利]目标行人的检测方法、系统及车辆有效

专利信息
申请号: 201711354202.6 申请日: 2017-12-15
公开(公告)号: CN109927626B 公开(公告)日: 2021-07-20
发明(设计)人: 周昊;胡颉 申请(专利权)人: 宝沃汽车(中国)有限公司
主分类号: B60Q9/00 分类号: B60Q9/00;B60T7/22
代理公司: 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 代理人: 张润
地址: 100102 北京*** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 目标 行人 检测 方法 系统 车辆
【说明书】:

发明公开了一种目标行人的检测方法、系统及车辆。目标行人的检测方法包括:识别车辆周围第一安全距离内行人的高度;如果行人的高度小于预定高度,则进一步识别行人的运动特征量;如果行人的运动特征量大于或等于预定值,则确定行人为目标行人。本发明的目标行人的检测方法,可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人,如:准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等,这样,可以避免没有注意到行人而撞到行人,提升行车安全。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域,特别涉及一种目标行人的检测方法、系统及车辆。

背景技术

相关技术中,辅助性的自动刹车系统可以在车辆发生危险前,起到一定的预防作用,但是,在实际开车过程中,往往会遇到许多复杂路况,如针对视线受阻的地方,突然出现的儿童,辅助性的自动刹车系统并不能够起到很好的作用,很容易撞到儿童,造成事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此,本发明的第一个目的在于提出一种目标行人的检测方法。该方法,可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人,如:准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等,这样,可以避免没有注意到行人而撞到行人,提升行车安全。

本发明的第二个目的在于提出一种目标行人的检测系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的,本发明的第一方面公开了一种目标行人的检测方法,包括以下步骤:识别车辆周围第一安全距离内行人的高度;如果所述行人的高度小于预定高度,则进一步识别所述行人的运动特征量;如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值,则确定所述行人为目标行人。

本发明实施例的目标行人的检测方法,可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人,如:准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等,这样,可以避免没有注意到行人而撞到行人,提升行车安全。

在一些示例中,所述识别车辆周围第一安全距离内行人的高度,包括:识别所述行人的面部位置;根据所述行人的面部位置确定所述行人的高度。

在一些示例中,所述运动特征量包括步频,所述识别所述行人的运动特征量,包括:以预定频率对所述行人进行连续拍摄,以得到多帧行人图像;从所述多帧行人图像中提取目标特征,其中,所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点;根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频,如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值,则确定所述行人为目标行人,包括:如果所述行人的步频大于或等于预定步频,则确定所述行人为目标行人。

在一些示例中,所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度,所述如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值,则确定所述行人为目标行人,包括:如果所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度,则确定所述行人为所述目标行人。

在一些示例中,在确定所述行人为目标行人之后,还包括:向驾驶员发出目标行人报警信息,其中,所述目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息,其中,所述目标行人危险等级提示信息是根据所述行人的运动特征量确定的。

在一些示例中,在确定所述行人为目标行人之后,还包括:检测所述行人是否进入车辆周围第二安全距离内,其中,所述第二安全距离小于所述第一安全距离;如果是,则控制车辆进行自动制动。

本发明的第二反面的实施例公开了一种目标行人的检测系统,包括:高度识别模块,用于识别车辆周围第一安全距离内行人的高度;目标行人识别模块,用于在所述行人的高度小于预定高度时,进一步识别所述行人的运动特征量,并当所述行人的运动特征量大于或等于预定值时,确定所述行人为目标行人。

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