[发明专利]目标行人的检测方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种目标行人的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；

如果所述行人的高度小于预定高度，则进一步识别所述行人的运动特征量；

如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人；

所述运动特征量包括步频，所述识别所述行人的运动特征量，包括：

以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像；

从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点；

根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，

如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人，包括：

如果所述行人的步频大于或等于预定步频，则确定所述行人为目标行人。

2.根据权利要求1所述的目标行人的检测方法，其特征在于，所述识别车辆周围第一安全距离内行人的高度，包括：

识别所述行人的面部位置；

根据所述行人的面部位置确定所述行人的高度。

3.根据权利要求1所述的目标行人的检测方法，其特征在于，所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度，所述如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人，包括：

如果所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度，则确定所述行人为所述目标行人。

4.根据权利要求1所述的目标行人的检测方法，其特征在于，在确定所述行人为目标行人之后，还包括：

向驾驶员发出目标行人报警信息，其中，所述目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息，其中，所述目标行人危险等级提示信息是根据所述行人的运动特征量确定的。

5.根据权利要求1-4任一项所述的目标行人的检测方法，其特征在于，在确定所述行人为目标行人之后，还包括：

检测所述行人是否进入车辆周围第二安全距离内，其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

如果是，则控制车辆进行自动制动。

6.一种目标行人的检测系统，其特征在于，包括：

高度识别模块，用于识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；

目标行人识别模块，用于在所述行人的高度小于预定高度时，进一步识别所述行人的运动特征量，并当所述行人的运动特征量大于或等于预定值时，确定所述行人为目标行人；

所述运动特征量包括步频，所述识别所述行人的运动特征量，包括：

以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像；

从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点；

根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，

如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人，包括：

如果所述行人的步频大于或等于预定步频，则确定所述行人为目标行人。

7.根据权利要求6所述的目标行人的检测系统，其特征在于，所述运动特征量包括步频，所述目标行人识别模块用于以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像，并从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点，以及根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，并在所述行人的步频大于或等于预定步频时，确定所述行人为目标行人。

8.根据权利要求6所述的目标行人的检测系统，其特征在于，所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度，所述目标行人识别模块用于在所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度时，确定所述行人为所述目标行人。