[发明专利]定位机构和具有该定位机构的换电机器人

权利要求书

1.一种定位机构，其特征在于，所述定位机构包括固定构件以及设置在所述固定构件上的定位销和驱动构件；

其中，所述驱动构件与所述定位销驱动连接，所述驱动构件用于驱动所述定位销沿自身轴线方向滑动，以便所述定位销伸出所述固定构件和/或缩回所述固定构件。

2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括在所述定位销和所述驱动构件之间传递驱动力的联动构件，所述联动构件具有多个输出端，分别对应连接多个所述定位销。

3.根据权利要求2所述的定位机构，其特征在于，所述联动构件包括：

联动轴，能够在所述驱动构件的驱动力作用下绕自身轴线旋转，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向具有夹角；

第一驱动臂，沿所述联动轴的径向延伸，所述第一驱动臂的第一端固定于所述联动轴以随所述联动轴的旋转而摆动，第二端与所述定位销连接，以带动所述定位销沿自身轴线滑动。

4.根据权利要求3所述的定位机构，其特征在于，所述定位销中设有滑槽，所述第一驱动臂的第二端设有可滑动地容纳在所述滑槽内的滑块，所述滑槽的延伸方向设置为能够使所述第一驱动臂将所述联动轴的旋转运动转化为所述定位销沿自身轴线的直线运动。

5.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述联动轴的轴向与所述定位销的轴向垂直，所述滑槽与所述定位销的轴向垂直。

6.根据权利要求3所述的定位机构，其特征在于，所述联动轴的轴向两端分别设有所述第一驱动臂，每一个所述第一驱动臂分别对应连接有一个所述定位销。

7.根据权利要求3所述的定位机构，其特征在于，还包括支撑架，所述联动轴通过支撑架支撑在所述固定构件上。

8.如权利要求3所述的定位机构，其特征在于，所述驱动构件的输出运动为直线运动或者旋转运动；

当所述驱动构件的输出为旋转运动时，所述驱动构件的输出端与所述联动轴同轴连接；

当所述驱动构件的输出为直线运动时，所述联动构件还包括第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端固定连接至所述联动轴，另一端与所述驱动构件的输出端枢转连接。

9.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位结构还包括设置在所述固定构件上的滑套，所述定位销可滑动地设于所述滑套中。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括设置在所述固定件上的位置传感器，所述位置传感器用于检测所述定位销的位置状态。