[发明专利]一种带有搅拌器的机器人

说明书

本发明提供一种带有搅拌器的机器人，包括机器人本体和搅拌器，其特征在于，所述机器人本体上安装有机器人移动机构、手臂、摄像头及控制器，移动机构驱动装置、摄像头、搅拌器均与控制器连接，所述手臂与搅拌器通过无杆气缸连接，所述无杆气缸由无杆气缸驱动机构驱动，无杆气缸驱动机构与控制器连接，本发明提供一种改变了以往一个搅拌桶需要配置一个搅拌器的设计，从而节省了成本，且具有良好的机动性，方便了生产，提高生产效率的一种带有搅拌器的机器人。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种带有搅拌器的机器人。

背景技术

在一般的化学生产中，常常要用到搅拌器，一般的搅拌器均包括搅拌桶及搅拌装置，搅拌装置一般和搅拌桶都是一一对应的，若进行大规模生产时，需要很多个这样的搅拌器，若能实现一个搅拌装置搅拌多个搅拌桶，则能节省很多的成本，还有一些设计虽然实现了一个搅拌装置搅拌多个搅拌桶，但是都需要将搅拌桶移动到搅拌装置的下面，当搅拌桶中放入需要搅拌的物质时，在移动搅拌桶时，需要花费很大的力气，而搅拌装置的重量往往要小于装入物质的搅拌桶的重量，若将搅拌装置移动到搅拌桶处，则既能节省劳动力，又能节省成本。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种改变了以往一个搅拌桶需要配置一个搅拌器的设计，从而节省了成本，且具有良好的机动性，方便了生产，提高生产效率的一种带有搅拌器的机器人。

实现本发明的技术方案如下：

一种带有搅拌器的机器人，包括机器人本体和搅拌器，机器人本体与搅拌器连接，所述机器人本体上安装有机器人移动机构、手臂、摄像头及控制器，所述机器人移动机构安装在机器人本体的底部，手臂安装在机器人本体的侧面，摄像头安装在机器人本体的上面，移动机构驱动装置、摄像头、搅拌器均与控制器连接，所述手臂与搅拌器通过无杆气缸连接，所述无杆气缸由无杆气缸驱动机构驱动，无杆气缸驱动机构与控制器连接。

所述搅拌器包括搅拌轴、搅拌电机及搅拌叶，搅拌叶安装在搅拌轴上，搅拌电机输出轴与搅拌轴连接，搅拌轴与无杆气缸连接，无感气缸与搅拌轴之间设有轴承和轴承座，轴承安装在轴承座内，轴承套装在搅拌轴上，轴承座与无杆气缸连接，所述搅拌电机与控制器连接。

所述无杆气缸上设有导轨，导轨上设有活动块，活动块与轴承座连接。

所述机器人移动机构包括滚轮及驱动电机，滚轮包括两个驱动轮和一个万向轮，所述两个驱动轮设置在机器人本体的后面，一个万向轮设置在机器人本体的前面，两个驱动轮分别与两个驱动电机连接，所述驱动电机均与控制器连接，所述控制器与驱动电机之间设有电机调速器。

采用上述方案，通过摄像头照射机器人外部的环境，将照射的图片信号传送给控制器，控制器根据图片信号，在机器人自主移动时控制机器人移动机构，防止机器人本体碰撞到其他的东西，通过无杆气缸控制搅拌器的上下位子，当机器人移动到搅拌桶旁边时，控制器控制无杆气缸驱动装置，使得无杆气缸上的活动块向下运动，将搅拌器中的搅拌轴伸入搅拌桶中，对搅拌桶中的物质进行搅拌，搅拌完成后，控制器控制无杆气缸驱动装置，使得无杆气缸上的活动板向上运动，进而使得搅拌器离开搅拌桶，控制器根据摄像图片信息，驱动机器人移动装置运动，使得机器人本体移动到下个搅拌桶的前面，采用本发明改变了以往一个搅拌桶需要设计一个搅拌器的设计，节省了成本，采用机器人搅拌器具有良好的机动性，方便了生产，提高生产效率，采用机器人移动搅拌装置，能提高其能动性和灵活性，更加方便生产。

附图说明

通过下面结合附图的详细描述，本发明前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。其中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明底部机器人移动机构的结构示意图；

图3为本发明的电气控制器图。