[发明专利]水果采摘机器人

说明书

本发明公开了一种水果采摘机器人，该水果采摘机器人包括：机器人底盘；升降装置，升降装置设置在机器人底盘顶部；采摘装置，采摘装置设置在升降装置顶部；水果传输装置，水果传输装置的一端连接于采摘装置底部，另一端连通于果枝分离装置；果枝分离装置，果枝分离设置在所述机器人底盘顶部。该水果采摘机器人采摘效率更高。

技术领域

本发明属于农业机械领域，更具体地，涉及一种水果采摘机器人。

背景技术

我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。

目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。

因此，有必要开发一种能够快速采摘水果，同时采摘效率高的水果采摘机器人。

公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提供一种水果采摘机器人，该水果采摘机器人能够快速采摘水果，同时采摘效率高。

为了实现上述目的，本发明提供一种水果采摘机器人，该水果采摘机器人包括：

机器人底盘；

升降装置，所述升降装置设置在所述机器人底盘顶部；

采摘装置，所述采摘装置设置在所述升降装置顶部；

水果传输装置，所述水果传输装置的一端连接于所述采摘装置底部，另一端连通于果枝分离装置；

果枝分离装置，所述果枝分离设置在所述机器人底盘顶部；

其中，所述采摘装置包括采摘机架、采摘齿杆、采摘套筒、采摘套筒传动机构、刀具，所述采摘机架设置在所述升降装置顶部，所述采摘齿杆垂直设置于所述采摘机架，所述采摘套筒套设于所述采摘齿杆，所述采摘套筒传动机构一端固定于所述采摘机架另一端固定于所述采摘套筒，所述采摘套筒传动机构能够驱动所述采摘套筒沿所述采摘齿杆的轴线方向往复运动，所述刀具的一端穿过所述采摘套筒连接所述采摘齿杆。

本发明的有益效果在于：

1)通过机器人底盘驱动机器人位移，同时起到稳固机器人的作用，通过升降装置带动采摘装置上升及下降；通过采摘装置采摘水果，采摘后的水果通过水果传输装置及果枝分离装置输送至机器人底盘顶部。

2)采摘单元通过采摘套筒传动机构带动采摘套筒在轴向方向上往复运动，进而带动采摘齿杆运动，刀具通过采摘齿杆实现对树枝的裁剪，裁剪后的水果落入水果传输装置进行回收，能够快速采摘水果，同时大大提高了采摘效率。

本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一个实施方式的水果采摘机器人的示意性结构图。

图2示出了根据本发明的一个实施方式的采摘装置的示意性结构图。