[发明专利]水果采摘机器人

权利要求书

1.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水果采摘机器人包括：

机器人底盘；

升降装置，所述升降装置设置在所述机器人底盘顶部；

采摘装置，所述采摘装置设置在所述升降装置顶部；

水果传输装置，所述水果传输装置的一端连接于所述采摘装置底部，另一端连通于果枝分离装置；

果枝分离装置，所述果枝分离设置在所述机器人底盘顶部；

其中，所述采摘装置包括采摘机架、采摘齿杆、采摘套筒、采摘套筒传动机构、刀具，所述采摘机架设置在所述升降装置顶部，所述采摘齿杆垂直设置于所述采摘机架，所述采摘套筒套设于所述采摘齿杆，所述采摘套筒传动机构一端固定于所述采摘机架另一端固定于所述采摘套筒，所述采摘套筒传动机构能够驱动所述采摘套筒沿所述采摘齿杆的轴线方向往复运动，所述刀具的一端穿过所述采摘套筒连接所述采摘齿杆；

所述采摘机架为矩形板，沿所述矩形板的长边方向设有互相平行的档杆滑槽和曲柄槽，所述曲柄槽的内侧面等距离设置有多个曲柄转轴；

所述采摘齿杆为多个，采摘齿杆为半圆柱杆，所述半圆柱杆设有垂直于半圆柱面的波浪形凸轮，所述多个采摘齿杆依次与所述多个曲柄转轴的位置对应，所述采摘齿杆的半圆柱面竖直设置于所述矩形板的宽边表面；

所述采摘套筒为多个，所述多个采摘套筒沿轴线方向的筒壁设有开口，所述采摘套筒套设于所述多个采摘齿，且所述波浪形凸轮设置于所述开口处，所述刀具的一端穿过所述开口连接于所述波浪形凸轮；

采摘套筒传动机构，所述采摘套筒传动机构包括曲柄、曲柄并联连杆、套筒连杆，所述曲柄一端所述曲柄转轴连接，另一端与曲柄并联连杆连接，所述套筒连杆一端与所述采摘套筒连接，另一端与所述曲柄并联连杆连接。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置还包括：采摘捕捉机构，所述采摘捕捉机构包括多个档杆，所述多个档杆等距平行设置于档杆滑杆上，所述档杆滑杆与所述多个采摘齿杆平行等距离错开，设置于所述档杆滑槽内，所述采摘捕捉采摘机架构能够沿所述档杆滑槽移动。

3.根据权利要求2所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述档杆顶部设置有第一唇片，所述采摘套筒顶部设置有第二唇片。

4.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述升降装置包括：快速升降机构、细调升降机构；

其中，所述快速升降机构包括下支撑架、上支撑架、第一剪架连杆、第二剪架连杆、细调升降机构安装平台、螺纹滑块及螺纹滑杆；其中，所述第一剪架连杆及所述第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，所述细调升降机构安装平台设置在所述上支撑架顶部，所述螺纹滑块设置在所述下支撑架上，所述螺纹滑杆的一端螺纹连接于所述螺纹滑块；

所述细调升降机构设置在所述细调升降机构安装平台上。

5.根据权利要求4所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述细调升降机构包括液压泵及液压泵安装架、垂直升降机构、水平移动机构；

其中，所述液压泵安装架设置在细调升降机构安装平台上，所述液压泵设置在所述液压泵安装架上；所述垂直升降机构包括主动锥齿轮轴、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆，所述主动锥齿轮轴的一端连接于所述液压泵的输出端，所述第一锥齿轮轴的一端啮合于所述主动锥齿轮轴的一端，所述第二锥齿轮轴啮合于所述第一锥齿轮轴的另一端，所述升降杆的一端啮合于所述第二锥齿轮轴的一端，所述主动锥齿轮轴旋转能够驱动所述升降杆上升或下降；

其中，所述水平移动机构包括水平移动平台、移动架及液压缸，所述水平移动平台固定于所述升降杆顶部，所述移动架滑设于所述水平移动平台顶部，所述液压缸一端连接于所述水平移动平台，另一端连接于所述移动架；

所述采摘装置设置在所述移动架顶部。

6.根据权利要求5所述的水果采摘机器人，其特征在于，所述移动架顶部设置有档杆移动凸轮，所述档杆移动凸轮上设有弧形槽，设置于所述采摘套筒传动机构底部的档杆移动推杆插入所述弧形槽内，并能够沿所述弧形槽滑动。