[发明专利]一种基于路面三维数据的路面错台检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于路面三维数据的路面错台检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取由路面三维数据的第一竖坐标组成的矩阵；

获取所述矩阵中每列所述第一竖坐标的跳变点；

以所述跳变点为分界点，将所述跳变点所在列的所述第一竖坐标分为至少两组；

获取每一所述第一竖坐标与所在组的所述第一竖坐标的均值之间的第一差值的绝对值，以及每列的相邻两组所述第一竖坐标的均值之间的第二差值的绝对值；

若任一列的所述相邻两组对应的所述第一差值的绝对值均小于第一预设阈值，且所述相邻两组的所述第二差值的绝对值大于第二预设阈值，则标记分隔所述相邻两组的所述跳变点；

若数量大于第三预设阈值的连序列均标记了位于所述矩阵的同行的所述跳变点，则确定路面具有错台；其中，所述第一竖坐标表示采集的检测点对应的高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定路面具有错台的步骤，包括：

确定所述数量大于第三预设阈值的连序列的位于所述矩阵的同行的所述跳变点对应的所述路面三维数据为所述错台的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定路面具有错台的步骤，包括：

确定所述数量大于第三预设阈值的连序列的位于所述矩阵的同行的所述跳变点对应的所述第二差值的绝对值的均值为该位置的所述错台的高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述矩阵中每列所述第一竖坐标的跳变点的步骤，包括：

从每列第一行的所述第一竖坐标开始，依次获取该列所述第一竖坐标中相差预设步长的两个所述第一竖坐标之间的第三差值的绝对值；

当所述第三差值的绝对值大于第四预设阈值，则确定所述第三差值对应的两个所述第一竖坐标中的行数较大的所述第一竖坐标为该列所述第一竖坐标的跳变点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取由路面三维数据的第一竖坐标组成的矩阵的步骤之前，所述方法还包括：

获取由所述路面三维数据的第二竖坐标组成的矩阵，其中，所述第二竖坐标为所述路面三维数据的原始竖坐标；

对所述第二竖坐标进行去黑点处理，得到第三竖坐标；

对所述第三竖坐标进行去异常数据处理，得到第四竖坐标；

对所述第四竖坐标进行倾斜修正处理，得到第五竖坐标；

对所述第五竖坐标进行惯性修正处理，得到所述第一竖坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第二竖坐标进行去黑点处理，得到第三竖坐标的步骤，包括：

根据所述第二竖坐标，得到深度图；

采用双向插值法得到的计算值替换所述深度图中的灰度值为0的点对应的所述第二竖坐标，得到所述第三竖坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第三竖坐标进行去异常数据处理，得到第四竖坐标的步骤，包括：

获取每一所述第三竖坐标与所有所述第三竖坐标的均值之间的第四差值的绝对值；

若所述第四差值的绝对值大于第五预设阈值，则比较所述第三竖坐标对应的原始横坐标与所有所述路面三维数据的原始横坐标的均值之间的第五差值的绝对值；

若所述第五差值的绝对值大于第六预设阈值，则确定所述路面三维数据的原始横坐标对应的所述第三竖坐标异常；

采用双向插值法得到的计算值替换异常的所述第三竖坐标，得到所述第四竖坐标。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第四竖坐标进行倾斜修正处理，得到第五竖坐标的步骤，包括：

按照第一修正公式修正所述第四竖坐标，得到所述第五竖坐标；

其中，所述第一修正公式为：z_ij′＝z_ij×cosα+x_ij×sinα，z_ij′表示第五竖坐标，x_ij表示通过去黑点和去异常数据处理后的横坐标，z_ij表示第四竖坐标，α表示线结构光与路面的夹角，i为所述矩阵的行号，j为所述矩阵的列号。