[发明专利]一种翻卷机器人

说明书

本发明公开了一种翻卷机器人，包括桁架直角坐标机器人，桁架直角坐标机器人上设有视觉探测装置，视觉探测装置的下方设有滚筒输送机，滚筒输送机的一侧设有链条输送机。解决了传统翻卷机存在的生产效率低、劳动成本高的问题。

技术领域

本发明属于印刷包装设备技术领域，涉及一种翻卷机器人。

背景技术

市场上翻卷机多用于钢铁行业中，在冷轧带钢纵切重卷机包装段，将输送辊道上送来的钢卷由“立卷”变成“卧卷”，以便用C型钩将其吊走。在印刷包装行业中也有与其类似的翻卷机用在原料拆包区，工作步骤：1、将原料托盘上的“立卷”吊放到翻卷机上；2、翻卷机将“立卷”变成“卧卷”。

目前随着工业4.0在各行业中的发展，印包智能化工厂初见雏形，传统翻卷机都为人工操作，生产效率低，劳动成本高，也不满足智能化工厂要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种翻卷机器人，解决了传统翻卷机存在的生产效率低、劳动成本高的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种翻卷机器人，包括桁架直角坐标机器人，桁架直角坐标机器人上设有视觉探测装置，视觉探测装置的下方设有滚筒输送机，滚筒输送机的一侧设有链条输送机。

本发明的特点还在于，

桁架直角坐标机器人包括机架，机架上设有X轴运动机构，X轴运动机构上设有Y轴运动机构，Y轴运动机构上设有Z轴运动机构，Z轴运动机构上从上至下依次设有C轴运动机构和B轴运动机构。

X轴运动机构包括平行设置在机架上的两个横梁，两个横梁上分别设有直线导轨A，两条直线导轨A之间设有X轴撑挡，X轴撑挡的两端分别设有X轴载板，X轴载板上设有与直线导轨A配合的滑座A；

X轴撑挡的一侧设有X轴驱动单元，Y轴运动机构位于X轴撑挡的另一侧。

X轴驱动单元包括依次连接的伺服电机A和伺服行星齿轮减速机A，伺服行星齿轮减速机A固定在其中一个X轴载板上，且伺服行星齿轮减速机A的输出轴端部设有齿轮A，齿轮A与齿条A啮合传动，齿条A设置在其中一个横梁上，齿条A与直线导轨平行。

Y轴运动机构包括设置在X轴撑挡另一侧的直线导轨B，直线导轨B与直线导轨A垂直；直线导轨B与滑槽配合，滑槽设置在Y轴载板的一侧；

还包括依次连接的伺服电机B和伺服行星齿轮减速机B，伺服行星齿轮减速机B固定在Y轴载板上，伺服行星齿轮减速机B的输出轴端部设有齿轮B，齿轮B与齿条B啮合传动，Z轴运动机构连接在Y轴载板上。

Z轴运动机构包括Z轴升降柱，Z轴升降柱与X轴撑挡垂直设置，Z轴升降柱上设有直线导轨C，直线导轨C与滑座B配合，滑座B设置在Y轴载板的另一侧；

还包括依次连接的伺服电机C和伺服行星齿轮减速机C，伺服行星齿轮减速机B固定在Y轴载板上，伺服行星齿轮减速机B的输出轴端部设有齿轮C，齿轮C与齿条C啮合传动，C轴运动机构设置在Z轴升降柱的下端；Z轴升降柱为空心钢管。

C轴运动机构包括圆柱形的壳体，壳体的上端设有盖板，壳体内同轴设有中心轴，中心轴上从上至下依次套接有深沟球轴承和推力调心滚子轴承，中心轴的上端从盖板伸出并依次连接伺服行星齿轮减速机D和伺服电机D，伺服行星齿轮减速机D和伺服电机D套在Z轴升降柱内，盖板与Z轴升降柱的底部连接，中心轴的下端连接有C轴载板，B轴运动机构连接在C轴载板的下端。

B轴运动机构包括依次连接的伺服电机E和双输出轴减速器，双输出轴减速器的上端与C轴载板连接，双输出轴减速器的下端水平设有支撑板，支撑板的两端分别设有摆臂，摆臂与支撑板垂直，双输出轴减速器的上的两个输出轴分别与两个摆臂连接，支撑板的底部设有夹具。

夹具为气涨轴。