[发明专利]一种翻卷机器人

权利要求书

1.一种翻卷机器人，其特征在于：包括桁架直角坐标机器人(1)，桁架直角坐标机器人(1)上设有视觉探测装置(2)，视觉探测装置(2)的下方设有滚筒输送机(3)，滚筒输送机(3)的一侧设有链条输送机(4)。

2.根据权利要求1所述的一种翻卷机器人，其特征在于：所述桁架直角坐标机器人(1)包括机架(1-6)，机架(1-6)上设有X轴运动机构(1-1)，X轴运动机构(1-1)上设有Y轴运动机构(1-2)，Y轴运动机构(1-2)上设有Z轴运动机构(1-3)，Z轴运动机构(1-3)上从上至下依次设有C轴运动机构(1-4)和B轴运动机构(1-5)。

3.根据权利要求2所述的一种翻卷机器人，其特征在于：所述X轴运动机构(1-1)包括平行设置在机架(1-6)上的两个横梁(1-1-5)，两个横梁(1-1-5)上分别设有直线导轨A(1-1-6)，两条直线导轨A(1-1-6)之间设有X轴撑挡(1-1-1)，X轴撑挡(1-1-1)的两端分别设有X轴载板(1-1-3)，X轴载板(1-1-3)上设有与直线导轨A(1-1-6)配合的滑座A(1-1-4)；

X轴撑挡(1-1-1)的一侧设有X轴驱动单元(1-1-2)，Y轴运动机构(1-2)位于X轴撑挡(1-1-1)的另一侧。

4.根据权利要求3所述的一种翻卷机器人，其特征在于：所述X轴驱动单元(1-1-2)包括依次连接的伺服电机A(1-1-2-1)和伺服行星齿轮减速机A(1-1-2-2)，伺服行星齿轮减速机A(1-1-2-2)固定在其中一个X轴载板(1-1-3)上，且伺服行星齿轮减速机A(1-1-2-2)的输出轴端部设有齿轮A(1-1-2-3)，齿轮A(1-1-2-3)与齿条A(1-1-2-4)啮合传动，齿条A(1-1-2-4)设置在其中一个横梁(1-1-5)上，齿条A(1-1-2-4)与直线导轨(1-1-6)平行。

5.根据权利要求3所述的一种翻卷机器人，其特征在于：所述Y轴运动机构(1-2)包括设置在X轴撑挡(1-1-1)另一侧的直线导轨B(1-2-3)，直线导轨B(1-2-3)与直线导轨A(1-1-6)垂直；直线导轨B(1-2-3)与滑槽(1-2-1)配合，滑槽(1-2-1)设置在Y轴载板(1-2-2)的一侧；

还包括依次连接的伺服电机B(1-2-4)和伺服行星齿轮减速机B(1-2-5)，伺服行星齿轮减速机B(1-2-5)固定在Y轴载板(1-2-2)上，伺服行星齿轮减速机B(1-2-5)的输出轴端部设有齿轮B(1-2-6)，齿轮B(1-2-6)与齿条B(1-2-7)啮合传动，所述Z轴运动机构(1-3)连接在Y轴载板(1-2-2)上。

6.根据权利要求5所述的一种翻卷机器人，其特征在于：所述Z轴运动机构(1-3)包括Z轴升降柱(1-3-1)，Z轴升降柱(1-3-1)与X轴撑挡(1-1-1)垂直设置，Z轴升降柱(1-3-1)上设有直线导轨C(1-3-2)，直线导轨C(1-3-2)与滑座B(1-3-3)配合，滑座B(1-3-3)设置在Y轴载板(1-2-2)的另一侧；

还包括依次连接的伺服电机C(1-3-4)和伺服行星齿轮减速机C(1-3-5)，伺服行星齿轮减速机B(1-3-5)固定在Y轴载板(1-2-2)上，伺服行星齿轮减速机B(1-3-5)的输出轴端部设有齿轮C(1-3-6)，齿轮C(1-3-6)与齿条C(1-3-7)啮合传动，所述C轴运动机构(1-4)设置在Z轴升降柱(1-3-1)的下端；所述Z轴升降柱(1-3-1)为空心钢管。