[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置(24)。车辆动作判定部(70)根据变更车道时由轨迹生成部(56)生成的预定行驶轨迹，来判定表示本车辆(100)发生的车宽方向上的车辆动作的值。在表示车辆动作的值在规定值以上的情况下，把持要求部(74)将要求把持方向盘的把持要求输出给告知控制部(64)。

技术领域

本发明涉及一种设置于能够自动变更车道的本车辆的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2009-042834号中公开了以下装置：在驾驶员操作方向指示器的开关的情况下检测在车道变更的目标车道上是否存在其他车辆，在存在其他车辆的情况下禁止变更车道并且向驾驶员告知禁止变更车道。在日本发明专利公开公报特开平10-250508号中公开了以下装置：在驾驶员操作方向指示器的开关的情况下按照道路状况来判断变更车道的安全性，并将判断结果告知驾驶员。

发明内容

在本车辆在弯道中向与转弯方向相同的方向变更车道的情况下，除了由于转弯而产生的横向加速度(横G)之外，还产生由于变更车道而产生的横向加速度。此时，本车辆产生大的横向加速度。在本车辆为自动驾驶车辆的情况下，有时驾驶员并不把持(握持)方向盘(steering wheel)，如果在弯道上产生大的横向加速度，则有时驾驶员的乘车(驾车)姿态会变形。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在由于自动驾驶状态下的车道变更而产生大的横向加速度的情况下，驾驶员也能保持乘车姿态的车辆控制装置。

本发明是一种车辆控制装置，该车辆控制装置被设置于能自动地变更车道的车辆，其特征在于，具有轨迹生成部、车辆动作判定部和把持要求部，其中，所述轨迹生成部生成变更车道时的所述车辆的预定行驶轨迹；所述车辆动作判定部根据由所述轨迹生成部生成的所述预定行驶轨迹来判定表示所述车辆发生的车宽方向上的车辆动作的值；所述把持要求部在表示所述车辆动作的值在规定值以上的情况下要求把持方向盘。根据上述结构，在车宽方向上的车辆动作由于变更车道而增大的情况下，能够要求驾驶员把持方向盘，因此，驾驶员能以适合车辆动作的姿态来乘车(驾车)。即驾驶员能把持方向盘来克服横向加速度。

车辆控制装置还具有横向加速度传感器，所述横向加速度传感器检测作为表示所述车辆动作的值的横向加速度。

车辆控制装置还具有偏航角速率传感器(yaw rate sensor)，所述偏航角速率传感器检测作为表示所述车辆动作的值的绕垂直轴转动的角速度。

也可以为：车辆控制装置还具有车辆控制部和把持检测部，其中，所述车辆控制部在变更车道时自动控制所述车辆的车辆动作；所述把持检测部检测所述方向盘是否正由所述车辆的驾驶员把持，在由所述把持要求部要求把持所述方向盘之后，所述车辆控制部在由所述把持检测部检测到所述方向盘被把持的情况下和没有检测到所述方向盘被把持的情况下使所述车辆的车辆动作不同。根据上述结构，能够按照驾驶员对方向盘的把持状态来进行合适的车辆控制。

也可以为：所述把持检测部检测所述方向盘被把持的程度(level)，所述车辆控制部按照由所述把持检测部检测到的所述程度来控制所述车辆的车辆动作。根据上述结构，能够按照驾驶员对方向盘的把持程度，例如按照是双手把持还是单手把持来进行合适的车辆控制。

在为了使所述车辆的车辆动作成为容许的车辆动作而需要规定值以上的减速度的情况下，所述车辆控制部也可以中止车道变更的自动控制。根据上述结构，能够抑制由于变更车道而造成的过度的减速，从而能进行按照不希望减速的驾驶员意图的行驶。

车辆控制装置还可以具有告知控制部，在由所述车辆控制部进行所述车辆的减速控制的情况下，所述告知控制部告知进行减速控制。根据上述结构，能够使不希望减速的驾驶员预先选择驾驶的转换(接管)。

根据本发明，能够使驾驶员保持适合车辆动作的乘车(驾车)姿态。即，驾驶员能够把持方向盘来克服横向加速度。