[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(24)，其被设置于能自动地变更车道的车辆，

该车辆控制装置(24)的特征在于，

具有轨迹生成部(56)、车辆动作判定部(70)、把持要求部(74)、车辆控制部(58)和把持检测部(72)，其中，

所述轨迹生成部(56)生成变更车道时的所述车辆(100)的预定行驶轨迹；

所述车辆动作判定部(70)根据由所述轨迹生成部(56)生成的所述预定行驶轨迹来判定表示所述车辆(100)发生的车宽方向上的车辆动作的值；

所述把持要求部(74)在表示所述车辆动作的值在规定值以上的情况下要求把持方向盘；

所述车辆控制部(58)在变更车道时自动控制所述车辆(100)的车辆动作；

所述把持检测部(72)检测所述方向盘是否正由所述车辆(100)的驾驶员把持，

在由所述把持要求部(74)要求把持所述方向盘之后，所述车辆控制部(58)在由所述把持检测部(72)检测到所述方向盘被把持的情况下和没有检测到所述方向盘被把持的情况下使所述车辆(100)的车辆动作不同。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，

还具有横向加速度传感器(46)，该横向加速度传感器(46)检测作为表示所述车辆动作的值的横向加速度。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，

还具有偏航角速率传感器(48)，该偏航角速率传感器(48)检测作为表示所述车辆动作的值的绕垂直轴转动的角速度。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，

所述把持检测部(72)检测所述方向盘被把持的程度，

所述车辆控制部(58)按照由所述把持检测部(72)检测到的所述程度来控制所述车辆(100)的车辆动作。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，

在为了使所述车辆(100)的车辆动作成为容许的车辆动作而需要规定值以上的减速度的情况下，所述车辆控制部(58)中止车道变更的自动控制。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有告知控制部(64)，在由所述车辆控制部(58)进行所述车辆(100)的减速控制的情况下，所述告知控制部(64)告知进行减速控制。