[发明专利]投影设备中投影图像的坐标映射方法、装置及投影设备

权利要求书

1.一种投影设备中投影图像的坐标映射方法，其特征在于，所述投影设备包括投影光机和景深传感器，所述景深传感器采集的景深图像完全包含所述投影光机的投影图像；所述坐标映射方法包括：

确定所述投影图像的四个顶点的坐标作为投影坐标；

检测所述投影光机投射的所述四个顶点在所述景深图像中的坐标作为景深坐标；

根据所述四个顶点的景深坐标计算所述景深图像中所述四个顶点构成四边形的面积，作为景深四边形面积；

根据所述四个顶点的投影坐标计算所述投影图像中所述四个顶点构成四边形的面积，作为投影四边形面积；

根据第一组两个相邻的顶点的景深坐标计算所述景深图像中所述第一组两个相邻的顶点和第一位置构成三角形的面积，作为第一景深三角形面积，其中，所述第一位置为所述景深传感器检测到遮挡的位置；

根据第二组两个相邻的顶点的景深坐标，计算所述景深图像中所述第二组两个相邻的顶点和所述第一位置构成三角形的面积，作为第二景深三角形面积；

根据所述第一组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第二组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第一景深三角形面积、所述第二景深三角形面积、所述景深四边形面积和所述投影四边形面积计算所述第一位置映射在所述投影图像上的坐标。

2.根据权利要求1所述的坐标映射方法，其特征在于，所述根据所述第一组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第二组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第一景深三角形面积、所述第二景深三角形面积、所述景深四边形面积和所述投影四边形面积计算所述第一位置映射在所述投影图像上的坐标包括：

根据所述第一景深三角形面积、所述景深四边形面积和所述投影四边形面积，计算所述投影图像中所述第一组两个相邻的顶点和所述第一位置构成三角形的面积，作为第一投影三角形面积；

根据所述第二景深三角形面积、所述景深四边形面积和所述投影四边形面积，计算所述投影图像中所述第二组两个相邻的顶点和所述第一位置构成三角形的面积，作为第二投影三角形面积；

根据所述第一组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第二组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第一投影三角形面积、所述第二投影三角形面积计算得到所述第一位置映射在所述投影图像上的坐标。

3.根据权利要求2所述的坐标映射方法，其特征在于，所述第一位置映射在投影图像上的坐标包括第一坐标分量和第二坐标分量，所述根据所述第一组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第二组两个相邻的顶点的投影坐标、所述第一投影三角形面积、所述第二投影三角形面积计算得到所述第一位置映射在所述投影图像上的坐标包括：

根据所述第一组两个相邻的顶点的投影坐标和所述第一投影三角形面积计算得到所述第一坐标分量；

根据所述第二组两个相邻的顶点的投影坐标和所述第二投影三角形面积计算得到所述第二坐标分量。

4.根据权利要求1所述的坐标映射方法，其特征在于，所述检测所述投影光机投射的所述四个顶点在所述景深图像中的坐标作为景深坐标包括：

在所述投影图像的四个顶点处分别有物体遮挡的情况下，检测景深图像中遮挡位置处的坐标，作为对应顶点的景深坐标。