[发明专利]行驶路径生成系统

说明书

一种行驶路径生成系统，能生成能不招致作业效率低下、在田地使作业车恰当地自动行驶的行驶路径。行驶路径生成系统具备：行驶路径生成部(24)，该行驶路径生成部对作业车在田地的行驶路径进行生成；以及存储部(25)，该存储部对行驶路径生成部(24)生成行驶路径所需要的各种生成条件进行储存，行驶路径生成部(24)采用各种生成条件中的至少田地的外周形状、出入路径相对于田地的位置、及作业车所具备的作业装置的作业宽度来生成行驶路径，存储部(25)对行驶路径生成部(24)所生成的行驶路径进行储存。

技术领域

本发明涉及一种具备行驶路径生成部的行驶路径生成系统，该行驶路径生成部对作业车在田地的行驶路径进行生成。

背景技术

近年来，考虑在乘坐式插秧机、拖拉机、联合收割机等作业车上具备卫星导航装置，而在田地使作业车以通过事先设定的行驶路径的方式自动行驶，该卫星导航装置利用作为卫星测位系统(GNSS：Global Navigation Satelite System，全球导航卫星系统)的一个例子的公知的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等对车体的位置及方位进行测定。

为了在外周的形状、出入路径相对于田地的位置等不相同的各种田地中使作业车能适当地自动行驶，生成每个田地的行驶路径尤为重要。

以往，作为作业车在田地的行驶路径的生成方法，例如有以下方式：基于对作业车进行手动驾驶的示教作业，设定具有作业开始位置和作业结束位置的基准线，考虑与该基准线平行的作业车的作业宽度而生成N列隔开一定间隔的目标路径，通过生成作业基准线得到行驶路径，该作业基准线通过作业开始位置或作业结束位置且与基准线及目标路径正交(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-92818号公报(段号0045～0048，图7～8)

发明所要解决的课题

在上述的生成方法中，在多个田地进行作业的情况下，由于需要对每个田地通过手动驾驶进行示教作业，因此招致作业效率低下。另外，只生成用于在田地内使作业车往复行驶的往复行驶路径而没有生成在田地的外周区域使作业车沿田地的外周形状环绕的环绕行驶路径，因此在生成在田地中使作业车恰当地自动行驶的行驶路径上还有改善的余地。

即，期望能生成能不招致作业效率低下、在田地使作业车恰当地自动行驶的行驶路径。

发明内容

用于解决课题的手段

作为用于解决上述课题的方式，本发明所涉及的行驶路径生成系统具备：

行驶路径生成部，该行驶路径生成部对作业车在田地的行驶路径进行生成；以及

存储部，该存储部对所述行驶路径生成部生成所述行驶路径所需要的各种生成条件进行储存，

所述行驶路径生成部采用所述各种生成条件中的至少所述田地的外周形状、出入路径相对于所述田地的位置、及所述作业车所具备的作业装置的作业宽度来生成所述行驶路径，

所述存储部对所述行驶路径生成部所生成的所述行驶路径进行储存。

根据该方式，通过将例如从田地地图得到的每个田地的外周形状和出入路径相对于田地的位置、以及从商品目录得到的作业装置的作业宽度等预先储存在存储部，能不进行对作业车进行手动驾驶的示教作业而容易地生成至少考虑了田地的外周形状和出入路径及作业装置的作业宽度的每个田地的适当的行驶路线，例如作业车从出入路径进入田地内并在田地内以高效的顺序行驶后再从出入路径退出的路径。