[发明专利]自走式清洁装置及其建立室内地图的方法

说明书

一种自走式清洁装置及其建立室内地图的方法，该装置包括：受其底部两侧两驱动轮带动的机体；设于机体周缘且设有距离传感器于机体一侧的距离感测单元；沿边传感器，设于机体上与距离传感器同侧且相邻以感测障碍物使机体与障碍物保持预设距离沿障碍物行走；设入尘口于机体底部的清洁单元；集尘单元，设有负压机构和与负压机构与入尘口连通的集尘盒；动态感测单元，设有一感测该机体偏移角度的角度传感器和链接驱动轮可侦测机体行走距离的两里程传感器；地图建立单元，进行虚拟地图规划并链接动态侦测单元以记录机体在虚拟地图中行走路径且参照距离传感器回馈信息以取得障碍物在虚拟地图中位置；控制单元，执行数据运算控制机体执行各功能控制。

技术领域

本发明有关于一种清洁装置，尤指一种在待清洁表面上自动行走执行清洁工作的自走式清洁装置，使自走式清洁装置在以沿边传感器沿着室内空间内的障碍物形走时，以位于沿边传感器同一侧的距离传感器记录障碍物的位置而建立室内地图轮廓的自走式清洁装置及其建立室内地图的方法。

背景技术

传统的自走式清洁装置为了在有限时间内提高对室内空间的清洁效率，进而增加了建立室内空间地图的功能，使自走式清洁装置可依地图规划出最具效率的行走路径；目前自走式清洁装置在室内空间内的地图建立方式，多采用同步定位与环境地图建构(SLAM；Simultaneous localization and mapping)的技术，以图像或激光传感器全局扫瞄自走式清洁装置周围360度的影像或特征，并整合数个图像或特征演算出自走式清洁装置在室内空间的位置信息；以图像传感器建立室内地图的方式如专利号第CN101152718B号「使用全向图像确定机器人位置的方法和设备」所揭露，而以激光传感器建立室内地图的方式如专利号第CN101297267B号「多功能机器人设备」所揭露。

发明内容

习知采用图像或激光传感器进行同步定位与环境地图建构的自走式清洁装置，其上的传感器需搭配全向的反射镜或可旋转的旋转座来全局扫瞄自走式清洁装置周围360度的影像或特征，不仅增加了自走式清洁装置构造的复杂度，且图像或激光传感器本身的成本较一般的红外线或超音波传感器来的昂贵，亦需搭配高规格的微控制器(MCU；Microcontroller Unit)与大容量的信息储存空间方能对全局扫瞄后大量的信息进行整合与演算，故目前市面上具有建立室内地图功能的自走式清洁装置，其价格通常居高不下。

因此，本发明的目的在于提供一种低成本又可建立室内地图的自走式清洁装置。

本发明的另一目的在于提供一种低成本的自走式清洁装置建立室内地图的方法。

依据本发明目的的自走式清洁装置，包括：一机体，受其底部两侧的两驱动轮带动；一距离感测单元，设于该机体周缘，该距离感测单元设有一距离传感器于该机体的一侧；一沿边传感器，设于该机体上与该距离传感器同一侧且相邻，用于感测障碍物并使机体与障碍物保持预设距离沿着障碍物行走；一清洁单元，设有一入尘口于机体底部；一集尘单元，设有一集尘盒与一负压机构，该集尘盒连通该负压机构与该入尘口，污尘由该入尘口吸入并保持于该集尘盒中；一动态感测单元，设有包括一角度传感器与两里程传感器，该角度传感器用以感测该机体的偏移角度，该里程传感器链接该驱动轮可侦测该机体行走的距离；一地图建立单元，可进行虚拟的地图规划，并链接该动态侦测单元以记录该机体在虚拟地图中行走的路径，且参照该距离传感器的回馈信息以取得障碍物在虚拟地图中的位置；一控制单元，可执行各项数据运算控制该机体执行各种功能控制。

依据本发明另一目的的自走式清洁装置建立室内地图的方法，包括：使自走式清洁装置在室内空间内以一侧的一沿边传感器沿着障碍物行走，并以位于该沿边传感器同一侧的一距离传感器记录障碍物的位置。