[发明专利]自走式清洁装置及其建立室内地图的方法

权利要求书

1.一种自走式清洁装置，包括：

一机体，受其底部两侧的两驱动轮带动；

一距离感测单元，设于该机体周缘，该距离感测单元设有一距离传感器于该机体的一侧；

一沿边传感器，设于该机体上与该距离传感器同一侧且相邻，用于感测障碍物并使机体与障碍物保持预设距离沿着障碍物行走；

一清洁单元，设有一入尘口于机体底部；

一集尘单元，设有一集尘盒与一负压机构，该集尘盒连通该负压机构与该入尘口，污尘由该入尘口吸入并保持于该集尘盒中；

一动态感测单元，设有包括一角度传感器与两里程传感器，该角度传感器用以感测该机体的偏移角度，该里程传感器链接该驱动轮可侦测该机体行走的距离；

一地图建立单元，可进行虚拟的地图规划，并链接该动态侦测单元以记录该机体在虚拟地图中行走的路径，且参照该距离传感器的回馈信息以取得障碍物在虚拟地图中的位置；

一控制单元，可执行各项数据运算控制该机体执行各种功能控制。

2.如权利要求1所述的自走式清洁装置，其中，该距离感测单元设有包括一第一距离传感器与一第二距离传感器；该第一距离传感器设于该机体之前侧中央处，该第二距离传感器设在该机体的一侧。

3.如权利要求2所述的自走式清洁装置，其中，该沿边传感器设于该机体的一侧，位于该第一距离传感器与该第二距离传感器之间并靠近于该第二距离传感器。

4.如权利要求3所述的自走式清洁装置，其中，该第一距离传感器与第二距离传感器为具有讯号发射与接收功能的超音波传感器；该沿边传感器为具有讯号发射与接收功能的红外线传感器。

5.如权利要求1所述的自走式清洁装置，其中，该机体之前侧设有一碰撞感测单元，设有一弧形的防护罩与数个碰撞传感器，该防护罩屏蔽于该距离传感器与沿边传感器之外，且该防护罩在碰撞到障碍物时可相对该机体位移并触发碰撞传感器。

6.一种自走式清洁装置建立室内地图的方法，包括：使自走式清洁装置在室内空间内以一侧的一沿边传感器沿着障碍物行走，并以位于该沿边传感器同一侧的一距离传感器记录障碍物的位置。

7.如权利要求6所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，该自走式清洁装置在室内空间内以一地图建立单元规划出一设有数个虚拟隔区的虚拟地图；使该自走式清洁装置分别依序在数个虚拟隔区内执行一确认区域范围步骤，以已知边界所对应围设出的空间作为一区域范围；使该自走式清洁装置在该区域范围内执行一清洁区域范围步骤，以默认行走路径清洁该区域范围。

8.如权利要求7所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，该确认区域范围步骤包括执行一第一步骤与一第二步骤；该第一步骤使自走式清洁装置朝默认方向直行，直到自走式清洁装置遇到一虚拟边界或碰撞到障碍物；该第二步骤使自走式清洁装置在该虚拟边界上行走或沿着该障碍物行走。

9.如权利要求7所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，自走式清洁装置在执行该清洁区域范围步骤时以牛耕行走作为默认行走路径。

10.如权利要求7所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，该自走式清洁装置以默认行走路径清洁该区域范围后会执行一补清洁步骤。

11.如权利要求10所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，该补清洁步骤会扫瞄区域范围内尚未清洁过的区块，并计算未清洁区块的大小是否足以使自走式清洁装置进入清洁，若可进入则移动自走式清洁装置至未清洁区块内执行牛耕行走。

12.如权利要求7所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，该虚拟地图设有数个虚拟网格与数个虚拟边界，自走式清洁装置会记录自走式清洁装置已经清洁过的虚拟网格与该障碍物所位处的虚拟网格。

13.如权利要求12所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，自走式清洁装置以记录有障碍物的虚拟网格或同时记录有虚拟边界与已经清洁的虚拟网格作为已知边界。