[发明专利]一种无人机巡视图片分类方法以及系统

说明书

本发明公开了一种无人机巡视图片分类方法以及系统，方法包括：获取无人机巡视时拍摄的图片中的相机位置信息；获取设备台账中杆塔的杆塔位置信息；根据所述相机位置信息和杆塔位置信息，计算并确定相机图片中的所拍摄的目标杆塔。系统包括：相片信息提取单元，用于获取无人机巡视时拍摄的图片中的相机位置信息；杆塔信息提取单元，用于获取设备台账中杆塔的杆塔位置信息；图片分类单元，用于根据所述相机位置信息和杆塔位置信息，计算并确定相机图片中的所拍摄的目标杆塔。本发明可以完成图片自动分类工作，可以节省大量人工整理图片的工作，提高工作效率，提高分类准确性。

技术领域

本发明涉及电力行业无人机巡视管理领域，尤其涉及一种无人机巡视图片分类方法以及系统。

背景技术

电网规模逐年扩大，电力线路巡视工作任务也日益繁重。随着无人机技术的发展，无人机巡视正在逐步取代人力巡视，成为更快速、更细致的电力线路巡视手段。

在传统的巡视过程中，巡视人员到达现场后，会以巡视对象杆塔为主体拍摄照片，作为巡视工作的记录，如果发现隐患或者缺陷，会放大拍摄细节位置的照片，巡视完成后由人工进行分类管理。由于人工在地面拍摄的照片数量少，且拍摄位置相对固定，很容易识别照片拍摄的是哪一基杆塔，分类工作相对轻松。

但是，无人机的应用带来了新的问题：由于无人机飞行位置自由，拍摄角度自由，巡视过程中采集的大量图片难以由人工判断究竟是对应的是哪一基杆塔，变成了一堆“弃之可惜，食之无味”的垃圾数据。如何对无人机巡视过程中采集的杆塔照片进行快速、准确的分类，以便资料归档、信息查询，成为新技术条件下面临的新问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种无人机巡视图片分类方法以及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无人机巡视图片分类方法，方法包括：

获取无人机巡视时拍摄的图片中的相机位置信息；

获取设备台账中杆塔的杆塔位置信息；

根据所述相机位置信息和杆塔位置信息，计算并确定相机图片中的所拍摄的目标杆塔。

在本发明所述的无人机巡视图片分类方法中，

所述的获取无人机巡视时获取的相机图片中的相机位置信息包括：读取无人机巡视时拍摄的数码照片的EXIF数据中的无人机GPS信息、相机云台姿态信息；

所述的获取设备台账中杆塔的杆塔位置信息包括：读取设备台账中杆塔的各个杆塔的杆塔GPS信息。

在本发明所述的无人机巡视图片分类方法中，所述的根据所述相机位置信息和杆塔位置信息，计算并确定相机图片中的所拍摄的目标杆塔，包括：

根据无人机GPS信息、相机云台姿态信息，确定相机拍摄照片时的视线所对应的射线；

根据杆塔GPS信息和杆塔高度信息，确定各个杆塔的所有顶点所确定的包围盒；

计算射线与有效范围内的杆塔的包围盒的各个面是否有交点，如果其中一面有交点，则计算射线的原点与交点的距离；

根据计算得到的距离选取最近的杆塔确定为图片中的所拍摄的目标杆塔。

在本发明所述的无人机巡视图片分类方法中，所述方法还包括：在计算交点之前，根据无人机GPS信息和杆塔GPS信息，选取预设最远识别距离以内的杆塔作为所述有效范围内的杆塔。

在本发明所述的无人机巡视图片分类方法中，所述方法还包括：如果有效范围内的杆塔不存在，则根据无人机GPS信息直接进行分类。

本发明还要求保护一种无人机巡视图片分类系统，系统包括：