[发明专利]扫地装置防跌落的方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种扫地装置防跌落的方法，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，该方法包括：在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号，然后确定第二传感器对应的扫地装置转动方式，然后根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，然后控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。本发明实施例提供的扫地装置防跌落的方法及装置适用于防止扫地装置从地面边缘跌落。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，本发明涉及一种扫地装置防跌落的方法及装置。

背景技术

随着社会的发展以及科技的进步，智能技术随之发展，智能扫地装置应运而生，用户开始使用智能扫地装置清洁卫生代替人工清洁卫生，其中智能扫地装置通过在地面上移动，以清洁卫生。

然而现有的智能扫地装置在扫地的过程中可能会从高处跌落，造成该智能扫地装置的损坏，并且在该智能扫地装置从高处跌落之后，可能需要用户将智能扫地装置手动重新归位，该智能扫地装置才可以继续工作，从而导致该智能扫地装置工作的效率较低，进而导致用户的体验较差。

发明内容

为克服上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，特提出以下技术方案：

本发明的实施例根据第一个方面，提供了一种扫地装置防跌落的方法，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：

在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号；

确定第二传感器对应的扫地装置转动方式；

根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行；

控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。

具体地，根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行的步骤，包括：

控制扫地装置转动，直至第三传感器检测到跌落信号，第三传感器与第二传感器位置相邻；

确定扫地装置以与第三传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据第一角度控制扫地装置转动，以使得第三传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；

根据预设的第二角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。

具体地，根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行的步骤，包括：

控制扫地装置转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号；

确定扫地装置以与第一传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第三角度，并根据第三角度控制扫地装置转动，以使得第一传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；

根据预设的第六角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。

具体地，确定第一角度的方式包括以下任一项：

确定第四角度，并根据第四角度以及第一夹角，确定第一角度；

确定第五角度，并根据第五角度以及第二夹角，确定第三角度；

第一夹角为第三传感器与第二传感器之间的夹角，第二夹角为第一传感器与第二传感器之间的夹角；

第四角度为以第二传感器恰好检测到地面为起点，第三传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度，第五角度为以第二传感器恰好检测到地面为起点，第一传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。