[发明专利]扫地装置防跌落的方法及装置

权利要求书

1.一种扫地装置防跌落的方法，其特征在于，所述扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，所述扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：

在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，控制所述扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号；

确定所述第二传感器对应的扫地装置转动方式；

根据所述扫地装置转动方式控制所述扫地装置转动，直至所述扫地装置的两个轮均与地面边缘平行；

控制所述扫地装置沿与所述地面边缘平行的方向工作；

其中，所述控制所述扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号，包括：

控制所述扫地装置以其圆心为定点并沿第一方向转动，直至所述第二传感器检测到跌落信号；

其中，根据所述扫地装置转动方式控制所述扫地装置转动，直至所述扫地装置的两个轮均与地面边缘平行的步骤，包括：

控制所述扫地装置转动，直至第三传感器检测到跌落信号，所述第三传感器与所述第二传感器位置相邻；其中，控制所述扫地装置以其圆心为定点沿所述第一方向转动，直至第三传感器检测到跌落信号；

确定所述扫地装置以与所述第三传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据所述第一角度控制所述扫地装置转动，以使得所述第三传感器与所述扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；

根据预设的第二角度控制所述扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得所述两个轮均与所述地面边缘平行；或

控制所述扫地装置转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号；其中，控制所述扫地装置以其圆心为定点沿第二方向转动，直至第一传感器再次检测到跌落信号，所述第二方向与所述第一方向相反；

确定所述扫地装置以与第一传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第三角度，并根据所述第三角度控制所述扫地装置转动，以使得所述第一传感器与所述扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；

根据预设的第六角度控制所述扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得所述两个轮均与所述地面边缘平行；

其中，所述传感器均设置在以所述扫地装置中心为圆心的同一圆周上，且所述第二传感器设置在所述扫地装置底部的正前方；所述第一传感器和所述第三传感器分别设于所述第二传感器两侧；

其中，确定所述第一角度的方式包括：

确定第四角度，并根据所述第四角度以及第一夹角，确定所述第一角度；

所述第一夹角为所述第三传感器与所述第二传感器之间的夹角；

所述第四角度为以所述第二传感器恰好检测到地面为起点，所述第三传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度；

确定所述第三角度的方式，包括：

确定第五角度，并根据所述第五角度以及第二夹角，确定所述第三角度；

所述第二夹角为所述第一传感器与所述第二传感器之间的夹角；

所述第五角度为以所述第二传感器恰好检测到地面为起点，所述第一传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一角度控制所述扫地装置转动的步骤，包括：

根据所述第一角度控制所述扫地装置沿所述第一方向转动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第三角度控制所述扫地装置转动的步骤，包括：

根据所述第三角度控制所述扫地装置沿所述第二方向转动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，确定传感器检测到跌落信号的方式，包括：

当任一传感器检测到该任一传感器与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，控制所述扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号的步骤之前，还包括：

控制所述扫地装置进行防抖处理。