[发明专利]智能扫地装置沿边工作的方法及装置

权利要求书

1.一种智能扫地装置沿边工作的方法，其特征在于，包括：

在智能扫地装置工作的过程中，检测智能扫地装置的工作状态；

当检测到所述智能扫地装置从跌落状态调整为沿地面边缘，并平行于地面边缘工作时，确定所述智能扫地装置对应的转动方式；

基于所述智能扫地装置对应的转动方式，控制所述智能扫地装置进行转动，以使得该智能扫地装置沿地面边缘工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述智能扫地装置对应的转动方式，控制所述智能扫地装置进行转动，以使得该智能扫地装置沿地面边缘工作的步骤，包括：

依据预设工作周期，控制所述智能扫地装置转动，以使得该智能扫地装置沿地面边缘工作；

其中，所述预设工作周期包括预设工作时间间隔或预设工作路程间隔。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，所述扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，

控制所述智能扫地装置转动的方式，包括：

控制所述智能扫地装置以第一预设点为圆心转动，直至第一传感器检测到跌落信号，所述第一预设点为靠近地面边缘的轮的中心点，所述第一传感器为靠近地面边缘的传感器；

控制所述智能扫地装置以第二预设点为圆心转动预设角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述智能扫地装置以第一预设点为圆心转动，直至第一传感器检测到跌落信号的步骤，包括：

控制所述智能扫地装置沿第一预设方向，以第一预设点为圆心转动，直至第一传感器检测到跌落信号；

其中，控制所述智能扫地装置以第二预设点为圆心转动预设角度的步骤，包括：

控制所述智能扫地装置沿第二预设方向，并以第二预设点为圆心转动预设角度，所述第二预设方向与所述第一预设方向相反。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第二预设点与所述第一预设点相同，则所述预设角度小于或者等于以第一预设点为圆心转动，直至第一传感器检测到跌落信号的之间所转动的角度。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，确定第一传感器检测到跌落信号的方式，包括：

当第一传感器检测到其与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。

7.一种智能扫地装置沿边工作的装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在智能扫地装置工作的过程中，检测智能扫地装置的工作状态；

确定模块，用于当检测到所述智能扫地装置从跌落状态调整为沿地面边缘，并平行于地面边缘工作时，确定所述智能扫地装置对应的转动方式；

控制模块，用于基于所述确定模块确定出的所述智能扫地装置对应的转动方式，控制所述智能扫地装置进行转动，以使得该智能扫地装置沿地面边缘工作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，具体用于依据预设工作周期，控制所述智能扫地装置转动，以使得该智能扫地装置沿地面边缘工作；

其中，所述预设工作周期包括工作时间间隔或工作路程间隔。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述智能扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，所述扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，

所述控制模块，具体还用于控制所述智能扫地装置以第一预设点为圆心转动，直至第一传感器检测到跌落信号，所述第一预设点为靠近地面边缘的轮的中心点，所述第一传感器为靠近地面边缘的传感器；

所述控制模块，具体还用于控制所述智能扫地装置以第二预设点为圆心转动预设角度。