[发明专利]一种电动平衡车自动平衡装置

说明书

本发明公开了一种电动平衡车自动平衡装置，支撑板竖直固定在平衡车底盘上，第一扶正臂枢接在支撑板上，第二扶正臂与第一扶正臂转动连接，第一扶正臂在转动连接处设有第一锥齿轮，第二扶正臂在转动连接处设有第二锥齿轮，第三锥齿轮与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮固定在马达转轴上，第二扶正臂底部可转动地安装在行走轮的转轴上；控制系统根据陀螺仪和加速度传感器采集的数据控制马达转动，当平衡车发生颠簸左右晃动时，陀螺仪和加速度传感器将采集的数据传送给控制系统，控制系统经过计算后，控制马达转动，马达带动扶正臂相对转动调节车体高降低升，达到自动调节平衡车左右平衡的效果，使驾驶更加安全舒适。

技术领域

本发明涉及电动平衡车领域，尤其涉及一种电动平衡车自动平衡装置。

背景技术

电动平衡车在高低不平或有障碍的路面上行驶时，车轮会出现上下颠簸的情况，导致平衡车整体左右倾斜，进而会出现人站不稳、平衡车偏离前进方向的情况，车辆难以控制甚至导致使用者摔倒，传统的电动平衡车多是在行走轮上安装减震弹簧使平衡车左右平衡，但效果不佳。

发明内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种电动平衡车自动平衡装置。

本发明提出的一种电动平衡车自动平衡装置，包括平衡机构和平衡控制机构，平衡机构包括支撑板、第一扶正臂、第二扶正臂、第三锥齿轮和马达；

支撑板固定在平衡车上，第一扶正臂的第一端可转动地安装在支撑板上，第一扶正臂第二端固定有第一锥齿轮，第一锥齿轮轴向与第一扶正臂长度方向垂直，第二扶正臂第一端固定有第二锥齿轮，第二锥齿轮轴向与第二扶正臂长度方向垂直，第一锥齿轮和第二锥齿轮通过连接轴转动连接，第三锥齿轮与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮固定在马达转轴上，第二扶正臂第二端转动安装在行走轮的转轴上；

平衡控制机构包括陀螺仪、加速度传感器和控制系统，控制系统根据陀螺仪和加速度传感器采集的数据控制马达转动。

优选地，第一扶正臂和第一锥齿轮一体成型。

优选地，第二扶正臂和第二锥齿轮一体成型。

优选地，还包括第三扶正臂和横杆，第三扶正臂第一端可转动地安装在支撑板上，第三扶正臂第二端可转动地安装在横杆上，连接轴与横杆固定连接。

优选地，第三扶正臂平行于第一扶正臂。

优选地，马达通过马达固定架固定在横杆上。

优选地，还包括液压顶，液压顶一端枢接在支撑板上，另一端枢接在第三扶正臂上。

本发明中，所提出的电动平衡车自动平衡装置，行走轮通过两根扶正臂悬挂起来，一根扶正臂与行走轮的转轴转动连接，另一根扶正臂枢接在支撑板上，第三锥齿轮与两根扶正臂上的锥齿轮相啮合，当马达驱动锥齿轮转动时，第一锥齿轮和第二锥齿轮反向转动，从而使得两根扶正臂的夹角发生变化，两根扶正臂远离锥齿轮的两个端部的距离发生变化，进而带动行走轮上下移动；当行走轮越过障碍导致平衡车车体摇摆时，陀螺仪和加速度传感器将关于车体倾斜状况的数据传送给控制系统，控制系统根据接收的数据计算后，控制马达转动，马达带动扶正臂相对转动调节车体高降低升，达到自动调节平衡车平衡的效果。

一种电动平衡车，包括上述的电动平衡车自动平衡装置。

优选地，所述电动平衡车包括多个电动平衡车自动平衡装置，多个液压顶的油腔通过油管连通。

采用了上述电动平衡车自动平衡装置的电动平衡车，在行驶时平衡机构辅助平衡车平衡，使驾驶更加安全舒适。

附图说明

图1为本发明提出的一种电动平衡车自动平衡装置平衡机构的结构示意图；

图2为本发明提出的一种电动平衡车自动平衡装置平衡机构的结构示意图；