[发明专利]一种带缓冲装置的全向运动底盘

说明书

本发明公开了一种带后坐力缓冲装置的全向运动底盘，包括对称设置的矩形底盘框架、设置在所述底盘框架四角的麦克纳姆轮及其驱动电机，所述底盘框架的后端设置有后坐力缓冲装置，所述的后坐力缓冲装置包括上、下叠加的竖直固定在所述底盘框架上的连接板和不锈钢焊架，所述连接板底面固定设置有输出端竖直朝下的直线电机，所述直线电机的输出端连接有支撑脚。本发明带后坐力缓冲装置的全向运动底盘适用于各类型的具有猛烈后坐力的机器人，例如能应用于消防机器人上。设计中除缓冲装置外，底盘采用全对称设计，使其受力分布均匀，能够承受较大载荷，同时利用麦克纳姆轮，使底盘能够进行全向移动，使工作时能有效减小反冲后坐力的影响。

技术领域

本发明涉及到一种带后坐力缓冲装置的全向运动底盘的技术领域，特别是一种应用于消防机器人的一种带后坐力缓冲装置的全向运动底盘。

背景技术

现在一般的机器人在进行工作中，会产生很大的后坐力，单靠电机锁死作用会导致电机寿命大幅降低。例如在消防机器人工作时，需要拖动消防瓶的连接管子，并且依靠夹持装置来固定消防瓶管子的喷射头，从而实现远距离喷射灭火，但猛烈后坐力使得机器人电机负荷剧增，且仍会使机器人大幅后退。

发明内容

本发明的目的在于应用于各类有后坐力冲击的机器人，能够进行全向移动，且有后坐力缓冲装置，减缓了机器人工作时反冲后坐力带来的影响，并且结构简单，成本低廉。

实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案：

一种带后坐力缓冲装置的全向运动底盘，包括对称设置的矩形底盘框架、设置在所述底盘框架四角的麦克纳姆轮及其驱动电机，所述底盘框架的后端设置有后坐力缓冲装置，所述的后坐力缓冲装置包括上、下叠加的竖直固定在所述底盘框架上的连接板和不锈钢焊架，所述连接板底面固定设置有输出端竖直朝下的直线电机，所述直线电机的输出端连接有支撑脚。

优选地，所述直线电机的输出端通过连接块与支撑脚固定连接。

优选地，所述的支撑脚包括由上至下包括螺纹连接的螺柱和三角盘。

优选地，所述螺柱上设置有用于锁紧螺柱和三角盘相对位置的锁紧环，在调节三角盘高度以后，可以通过锁紧环使三角盘和螺柱锁死，限制两者相对转动。

优选地，所述三角盘的底部固定设置有硅胶圈，通过硅胶圈的弹性作用，减缓所受的冲击作用。

优选地，所述底盘框架的后端对称设置有两套后坐力缓冲装置。

优选地，所述的连接板和连接块的材料均为ABS。

优选地，所述的矩形底盘框架为全对称结构，包括不锈钢前底板、不锈钢后底板、平行连接在所述不锈钢前底板和不锈钢后底板之间的不锈钢横支撑，所述后坐力缓冲装置固定在所述不锈钢后底板上，每个驱动电机的安装处均固定设置有由ABS垫块支撑的不锈钢上支撑。

相比现有技术，本发明结构简单精巧，且加工成本低廉，适用于各类会产生后坐力的机器人进行运用，保证了机器人不在工作时产生的剧烈后坐力情况下后退。

附图说明

图1本发明实施例的一种带后坐力缓冲底盘的结构示意图。

图2本发明实施例的中采用的缓冲装置的示意图。

图3本发明实施例普通运动状态时底盘姿态示意图。

图4本发明实施例工作状态时底盘姿态示意图。

图5本发明实施例应用在消防机器人。

附图标记如下：