[发明专利]一种可自动化上货、堆货与贴条码的仓储物流机械手

权利要求书

1.一种可自动化上货、堆货与贴条码的仓储物流机械手，包括U型辅架(115)、堆货装置(2)、贴码装置(3)和上货装置(4)，其特征在于:所述的U型辅架(115)的上端右侧安装有堆货装置(2)，U型辅架(115)的上端左侧安装有贴码装置(3)，U型辅架(115)的后端安装有上货装置(4)；

所述的堆货装置(2)包括移动机构(21)、调节机构(22)、抓取机构(24)、两个夹一机构(26)、两个夹二机构(27)和摆放机构(28)，移动机构(21)安装在U型辅架(115)的中部，移动机构(21)上安装有调节机构(22)，调节机构(22)的右端安装有抓取机构(24)，抓取机构(24)的前端对称安装有两个夹一机构(26)，抓取机构(24)的后端对称安装有两个夹二机构(27)，且两个夹一机构(26)与两个夹二机构(27)相向布置，摆放机构(28)安装在U型辅架(115)的后端；

所述的贴码装置(3)包括摆正机构(31)、两个固定机构(33)和贴码机构(34)，摆正机构(31)安装在U型辅架(115)上，两个固定机构(33)安装在摆正机构(31)上，且摆正机构(31)相向布置，贴码机构(34)安装在摆正机构(31)的左端；

所述的上货装置(4)包括上货板(44)、两个推动机构(41)和推进机构(43),上货板(44)安装在U型辅架(115)上，两个推动机构(41)安装在上货板(44)上，且两个推动机构(41)对称布置，两个推动机构(41)之间通过推进机构(43)相连。

2.根据权利要求1所述的一种可自动化上货、堆货与贴条码的仓储物流机械手，其特征在于：所述的移动机构(21)包括两个主伸缩板(211)、主气缸(212)、固定电机(213)、旋转丝杠(214)、辅移动块(215)、L型移架(216)、多级伸缩板(217)、辅助滑块(218)和辅助滑槽(219)，两个主伸缩板(211)安装在U型辅架(115)上，且两个主伸缩板(211)对称布置，前侧的主伸缩板(211)的下端安装有主气缸(212)，主气缸(212)的顶端安装在前侧主伸缩板(211)的上端，后端的主伸缩板(211)通过电机座安装有固定电机(213)，固定电机(213)的输出轴通过联轴器与旋转丝杠(214)的后端相连，旋转丝杠(214)的前端通过轴承安装在前侧主伸缩板(211)上，旋转丝杠(214)上设置有辅移动块(215)，辅移动块(215)上安装有L型移架(216)，L型移架(216)的右端安装有多级伸缩板(217)，多级伸缩板(217)的下端安装有辅助滑块(218)，辅助滑块(218)通过滑动配合的方式与辅助滑槽(219)相连，辅助滑槽(219)安装在U型辅架(115)上；

所述的调节机构(22)包括调节电机(221)、环板(222)、转动滑杆(223)、滑槽(224)、两个对板(225)、旋转电机(226)、主转轴(227)、转板(228)、转伸缩杆(229)、卡块(230)、固块(231)、圆环框(232)、卡紧支链(233)、圆环板(234)、两个撑板(235)、主杆(236)、从杆(237)、带动气缸(238)、电动直伸缩杆(239)和配合气缸(240)，调节电机(221)通过底座安装在移动机构(21)上，调节电机(221)的输出轴上安装有环板(222)，环板(222)的下端均匀安装有转动滑杆(223)，转动滑杆(223)通过滑动配合的方式与滑槽(224)相连，滑槽(224)安装在移动机构(21)上，两个对板(225)安装在移动机构(21)上，且两个对板(225)对称布置，两个对板(225)之间通过轴承安装有主转轴(227)，主转轴(227)的后端通过联轴器与旋转电机(226)的输出轴相连，旋转电机(226)通过底座安装在环板(222)上，主转轴(227)的前端安装在转板(228)上，转板(228)沿其周向均匀安装有固块(231)，固块(231)的外侧安装在圆环框(232)内壁上，且圆环框(232)上设置有滑动槽，转板(228)沿其周向均匀安装有转伸缩杆(229)，转伸缩杆(229)的顶端安装在卡块(230)上，卡块(230)通过滑动配合的方式与滑动槽相连，两个撑板(235)安装在环板(222)上，且两个撑板(235)对称布置，两个撑板(235)的上端安装在圆环板(234)上，圆环板(234)的内壁沿其周向均匀安装有卡紧支链(233)，主转轴(227)上安装有主杆(236)，主杆(236)的下端通过销轴安装有带动气缸(238)，带动气缸(238)的顶端通过销轴安装在从杆(237)上，从杆(237)的左端通过销轴安装在主杆(236)上，从杆(237)的侧壁上通过销轴安装有配合气缸(240)，配合气缸(240)的顶端通过销轴安装在电动直伸缩杆(239)上，电动直伸缩杆(239)的上端通过销轴安装在从杆(237)的右侧；

所述的卡紧支链(233)包括卡紧气缸(2331)、弧板(2332)和卡紧块(2333)，卡紧气缸(2331)安装在圆环板(234)的内壁上，卡紧气缸(2331)的顶端通过法兰安装在弧板(2332)上，弧板(2332)上安装有卡紧块(2333)。