[发明专利]用于成型机的开环控制单元或闭环控制单元

说明书

本发明涉及一种用于开环控制或闭环控制成型机的合模机构的方法，其中，运动机构使可动模具夹紧板运动，在应用第一算法的情况下基于使可动模具夹紧板运动的操作者输入和尤其是基于对于合模机构的动力学参量或运动学参量的预定义的参数值计算对于可动模具夹紧板的受开环或闭环控制的运动的第一轨迹；使可动模具夹紧板按第一轨迹受开环或闭环控制地运动；在可动模具夹紧板按第一轨迹运动期间测量合模机构的动力学参量或运动学参量；和基于测量确定参数值的估计值；基于估计值在应用优化算法的情况下计算对于可动模具夹紧板的受开环或闭环控制的运动的第二轨迹；和使可动模具夹紧板按第二轨迹受开环或闭环控制地运动。本发明还涉及一种成型机。

技术领域

本发明涉及一种具有权利要求1前序部分的特征的用于开环控制或闭环控制成型机的合模机构的方法，在所述方法中，运动机构使可运动的模具夹紧板运动；并且本发明涉及一种具有权利要求3前序部分的特征的成型机。

背景技术

一种同类型的方法和一种同类型的成型机由AT 502 382 B1得知。

用于按照AT 502 382 B1计算数学上优化的轨迹的优化算法的基本功能(以电成型机为例，所述方法也可用于液压成型机)如下：

-优化程序模型：

·曲柄杠杆的动力学模型，该模型包括全部所需的质量和惯性，例如杠杆的、驱动部件的和模具夹紧板的质量和惯性；

·考虑非线性的运动学和传动；

-考虑如下边界：

·模具夹紧板的和十字头的冲击

·发动机特性曲线(转矩-转速特性曲线)

·对于模具夹紧板的和/或十字头的位移的每个点的最大加速度和速度

-优化算法的基本元素：

·关于位移的优化问题的离散化

·将优化问题表达为线性方程组

·简化成线性优化问题

·由优化算法的各离散点计算对于可运动的模具夹紧板的实际可行驶的轨迹(转化为成型机的开环控制装置或闭环控制装置可以读出的轨迹)。

同类型方法的缺点在于，在优化前常常不存在或者仅不充分地存在对于合模机构的动力学参数或运动学参数的参数值。例如不仅模具的运动部分的根据产生的构件而改变的惯性、而且与全体参数有关的摩擦参数都参与到优化算法的动态方程(参数p)中。这些参数理所当然本身是未知的并且出于该原因必须要基于操作者的经验来估计和预定义。为了保险稳妥起见，大多使用(可能通过技术文档给出的)最大值。这又导致了非优化的优化结果，例如在纯时间优化的情况下导致过慢的轨迹。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方法，在所述方法中，也可以基于无经验操作者的输入计算对于可运动的模具夹紧板的受开环控制的或者受闭环控制的运动的优化轨迹；并且本发明的目的在于提供一种成型机，所述成型机也可以基于无经验操作者的输入计算对于可运动的模具夹紧板的受开环控制的或者受闭环控制的运动的优化轨迹。

所述目的通过一种具有权利要求1特征的方法和一种具有权利要求3特征的成型机实现。本发明的有利的实施方式在从属权利要求中限定。

本发明的核心在于，基于对首先未知的或者未准确已知的参数值的估计进行优化。第一轨迹可以例如借助按照AT 502 382B1的现有技术以及借助对于合模机构的动力学参量的预定义的参数值算出。所述第一轨迹也可以被行驶并且大多导致与用手或借助典型斜坡进行的调节相比明显改进的结果。然而，基于操作者输入用手或借助典型斜坡调节第一轨迹是绝对可能的。