[发明专利]确定空闲车位的方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种确定空闲车位的方法，属于自动驾驶领域的图像识别技术。该方法包括：获取包含至少两个车辆的车辆图像，根据车辆图像确定至少两个车辆中相邻两个车辆各自的二维包围框；根据相邻两个车辆各自的二维包围框确定相邻两个车辆各自的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息；根据相邻两个车辆的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，确定相邻两个车辆之间的空闲车位，只需要车辆图像中存在能够识别出二维包围框的相邻的两个车辆，即可以确定出这两个车辆之间的空闲车位，应用在智能汽车/电动汽车/新能源汽车上能够提高空闲车位的识别效果。

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，特别涉及一种确定空闲车位的方法、装置及设备。

背景技术

自动泊车是自动驾驶领域中重要的一个功能，直接反应出车辆的智能程度。自动泊车功能的实现需要车辆能够自动确定空闲车位所在的位置。

在相关技术中，对空闲车位的自动识别主要通过识别车位线来实现。具体的，车辆中设置的图像采集组件采集车辆周围的图像，车位识别设备对图像采集组件采集到的图像进行识别，以确定图像中的车位线，并根据识别出的车位线确定空闲车位的位置。

然而在实际应用中，车位线的种类多种多样，有印刷线条、嵌草砖、水泥砖等等，而相关技术中的方案只能实现识别出颜色鲜明且清晰的印刷线条的车位线，对于其它类型的车位线则无法识别，导致车位识别的效果较差。

发明内容

为了提高车位的识别效果，本申请的实施例提供了一种确定空闲车位的方法、装置及设备。

第一方面，提供了一种确定空闲车位的方法，所述方法包括：

获取包含至少两个车辆的车辆图像；根据所述车辆图像确定所述至少两个车辆中相邻两个车辆各自的二维包围框，所述二维包围框是所述车辆图像中对应车辆的外接矩形框；根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，所述底部外接框是对应的车辆在地面上的正投影的外接矩形框，所述特征位置点用于指示对应的底部外接框的预设位置上的点；根据所述相邻两个车辆的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，确定所述相邻两个车辆之间的空闲车位。

在该方案中，通过确定车辆图像中的相邻两个车辆的二维包围框，并根据相邻两个车辆的二维包围框确定相邻两个车辆各自的底部外接框中的至少一个特征位置点的位置信息，进而确定该相邻两个车辆之间的空闲车位，只需要车辆图像中存在能够识别出底部外接框的相邻的两个车辆，即可以确定出这两个车辆之间的空闲车位，从而提高空闲车位的识别效果。

可选的，所述至少一个特征位置点包括对应的底部外接框的三个顶点，所述三个顶点用于指示所述车辆图像中可见的底部外接框的三个顶点，所述位置信息用于指示车体坐标系中的坐标，所述根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，包括：根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标；

所述根据所述相邻两个车辆的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，确定所述相邻两个车辆之间的空闲车位，包括：根据所述相邻两个车辆的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述相邻两个车辆之间的空闲车位在所述车体坐标系中的坐标。

在该可选方案中，通过相邻两个车辆的二维包围框，识别相邻两个车辆的底部外接框的三个顶点在车体坐标系中的坐标，并进一步确定空闲车位在车体坐标系中的坐标，能够通过车辆图像直接获得空闲车位的准确位置，从而实现对空闲车位的准确定位。

可选的，所述根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标，包括：