[发明专利]确定空闲车位的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种确定空闲车位的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含至少两个车辆的车辆图像；

根据所述车辆图像确定所述至少两个车辆中相邻两个车辆各自的二维包围框，所述二维包围框是所述车辆图像中对应车辆的外接矩形框；

根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，所述底部外接框是对应的车辆在地面上的正投影的外接矩形框，所述特征位置点用于指示对应的底部外接框的预设位置上的点；

根据所述相邻两个车辆的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，确定所述相邻两个车辆之间的空闲车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征位置点包括对应的底部外接框的三个顶点，所述三个顶点用于指示所述车辆图像中可见的底部外接框的三个顶点，所述位置信息用于指示车体坐标系中的坐标；

其中，所述根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，包括：

根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标；

所述根据所述相邻两个车辆的底部外接框上的至少一个特征位置点的位置信息，确定所述相邻两个车辆之间的空闲车位，包括：

根据所述相邻两个车辆的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述相邻两个车辆之间的空闲车位在所述车体坐标系中的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻两个车辆各自的二维包围框，确定所述相邻两个车辆各自的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标，包括：

针对所述相邻两个车辆中任一车辆i，通过关键点识别模型确定所述车辆i的二维包围框上的三个关键点的相对位置，所述三个关键点是与所述车辆i的底部外接框的三个顶点对应的三个特征点；所述关键点识别模型是预先根据样本图像训练得到的识别模型，所述样本图像是预先在二维包围框上标注有三个关键点的图像；

根据所述车辆i的二维包围框上的三个关键点的相对位置，计算所述车辆i的二维包围框上的三个关键点在所述车辆图像的坐标系中的二维坐标；

根据所述车辆i的二维包围框上的三个关键点在所述车辆图像的坐标系中的二维坐标，计算所述车辆i的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆i的二维包围框上的三个关键点的相对位置包括：第一关键点相对于所述车辆i的二维包围框左下顶点的偏移量与所述车辆i的二维包围框左边线长度之间的第一百分比、第二关键点相对于所述车辆i的二维包围框左下顶点的偏移量与所述车辆i的二维包围框下边线长度之间的第二百分比以及第三关键点相对于所述车辆i的二维包围框右下顶点的偏移量与所述车辆i的二维包围框右边线长度之间的第三百分比，其中，所述第一关键点是所述车辆i的二维包围框左边线上的特征点，所述第二关键点是所述车辆i的二维包围框下边线上的特征点，所述第三关键点是所述车辆i的二维包围框右边线上的特征点；

其中，所述根据所述车辆i的二维包围框上的三个关键点的相对位置，计算所述车辆i的二维包围框上的三个关键点在所述车辆图像的坐标系中的二维坐标，包括：

根据所述第一百分比、所述第二百分比、所述第三百分比以及所述车辆i的二维包围框的四个顶点在所述车辆图像的坐标系中的坐标，计算所述第一关键点、所述第二关键点以及所述第三关键点各自在所述车辆图像的坐标系中的二维坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆i的二维包围框上的三个关键点在所述车辆图像的坐标系中的二维坐标，计算所述车辆i的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标，包括：

获取图像采集设备的内参矩阵和外参矩阵，所述图像采集设备是采集所述车辆图像的设备；

根据所述车辆i的二维包围框上的三个关键点在所述车辆图像的坐标系中的二维坐标，以及所述内参矩阵和所述外参矩阵，计算所述车辆i的底部外接框的三个顶点在所述车体坐标系中的坐标。