[发明专利]一种基于iGPS的AGV定位导航方法、系统和存储介质

说明书

一种基于iGPS的AGV定位导航方法、系统和存储介质，系统包括AGV控制器、iGPS接收器、iGPS发射站、iGPS主控计算机；iGPS发射站：通过工作空间将红外光信号发射出去，同时发射三束光，两个扇面光束和一束选通光束；iGPS接收器：接收不同iGPS发射站发射的光束，记录光信号到来的时刻，并发送至主控计算机；iGPS主控计算机对iGPS接收器发送过来信号进行处理，并解算成在全局测量坐标系下的坐标；AGV控制器用于AGV导航策略及模型建立，并实现AGV四轴协同控制。

技术领域

本发明涉及一种基于iGPS的AGV定位导航方法、系统和存储介质，属于机械工程、电子工程领域。

背景技术

现有的AGV(全方位智能移动平台)生产厂家采用的导航方式包括：视觉导航、激光导航、磁导航、光电导航等。磁导航主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。

激光导航AGV定位较灵活，地面无需其它辅助定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式，缺点是需要沿途布置反光板，且定位精度较低，一般不低于±10mm。

视觉导航虽然定位精度较高，但易受环境影响，可靠性难以保证，且需要在地面铺设导引色带，AGV运行路径不灵活，尚未在工业控制中广泛应用。

iGPS导航是对AGV行驶区域的环境进行智能学习，实现自动导航行驶，主要特点是定位精度高，并可以实现大空间范围内的连续导航和定位。

基于麦克纳姆轮的全方位智能移动平台采用四个全方位轮独立驱动，通过不同轮组的转速和转向的组合，可以以任意姿态及零回转半径在二维平面内按照预设的路径轨迹进行移动。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足之处，提供一种基于iGPS的AGV定位导航方法、系统和存储介质，采用特定的路径规划和运动控制模型和算法，可实现运行精度及定位精度较高的自动运行车辆。特别适用于对运行路径复杂且对精度要求较高的场合，如面向大型装备的辅助装配型AGV等。

本发明的技术方案是：一种基于iGPS的AGV定位导航系统，包括AGV控制器、iGPS接收器、iGPS发射站、iGPS主控计算机；

iGPS发射站：通过工作空间将红外光信号发射出去，同时发射三束光，两个扇面光束和一束选通光束；

iGPS接收器：接收不同iGPS发射站发射的光束，记录光信号到来的时刻，并发送至主控计算机；

iGPS主控计算机对iGPS接收器发送过来信号进行处理，并解算成在全局测量坐标系下的坐标；

AGV控制器用于AGV导航策略及模型建立，并实现AGV四轴协同控制；

一种基于iGPS的AGV定位导航方法，步骤如下：

1)在AGV前后四个角安装4个iGPS接收器，分别为第一接收器、第二接收器、第三接收器、第四接收器；

2)在xoy平面直角坐标系内建立iGPS测量场；

3)设定AGV运行路径；

4)AGV控制器接收4个iGPS接收器的位置信息：其中第一接收器的位置坐标为(x₁，y₁)，第二接收器的位置坐标为(x₂，y₂)，第三接收器的位置坐标为(x₃，y₃)，第四接收器的位置坐标为(x₄，y₄)；