[发明专利]一种基于iGPS的AGV定位导航方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种基于iGPS的AGV定位导航系统，其特征在于：包括AGV控制器、iGPS接收器、iGPS发射站、iGPS主控计算机；

iGPS发射站：通过工作空间将红外光信号发射出去，同时发射三束光，两个扇面光束和一束选通光束；

iGPS接收器：接收不同iGPS发射站发射的光束，记录光信号到来的时刻，并发送至主控计算机；

iGPS主控计算机对iGPS接收器发送过来信号进行处理，并解算成在全局测量坐标系下的坐标；

AGV控制器用于AGV导航策略及模型建立，并实现AGV四轴协同控制。

2.一种基于iGPS的AGV定位导航方法，其特征在于步骤如下：

1)在AGV前后四个角安装4个iGPS接收器，分别为第一接收器、第二接收器、第三接收器、第四接收器；

2)在xoy平面直角坐标系内建立iGPS测量场；

3)设定AGV运行路径；

4)AGV控制器接收4个iGPS接收器的位置信息：其中第一接收器的位置坐标为(x₁，y₁)，第二接收器的位置坐标为(x₂，y₂)，第三接收器的位置坐标为(x₃，y₃)，第四接收器的位置坐标为(x₄，y₄)；

5)计算获得AGV的中心点O(x_o，y_o)坐标及姿态信息；

6)计算得到AGV的姿态角；

7)根据AGV中心坐标、姿态角以及下一目标位置计算AGV导航角。

3.根据权利要求2所述的一种基于iGPS的AGV定位导航方法，其特征在于：所述步骤3)的具体过程为：设定AGV的运行路径为任意点A到任意点B点的抛物线或直线路径，将该段路径划分为N个点，并设定AGV当前坐标点a_n坐标为(x_n，y_n),则相邻点a_n+1(x_n+1，y_n+1)为AGV此时的目标位置，其中n+1不大于N。

4.根据权利要求3所述的一种基于iGPS的AGV定位导航方法，其特征在于：所述步骤5)的具体过程为：

设定O₁点坐标为(x_o1，y_o1)，O₂点坐标为(x_o2，y_o2)；其中，

得出AGV中心坐标O点坐标(x_o，y_o)

5.根据权利要求4所述的一种基于iGPS的AGV定位导航方法，其特征在于：所述步骤6)的具体过程为：设定平台位姿角为β，即与测量场Y轴正方向逆时针夹角，β的取值范围[0,360)；设则AGV四种不同的位姿时姿态角β的计算方法如下，

当x₁-x₄≥0，y₁-y₄≤0时，β＝180°-α；

当x₁-x₄≥0，y₁-y₄>0时，β＝α；

当x₁-x₄<0，y₁-y₄≥0时，β＝360-α；

当x₁-x₄<0，y₁-y₄<0时，β＝180°+α。