[发明专利]无人机导引牧群的方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人机导引牧群的方法及系统。无人机导引牧群的方法包括如下步骤：实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息；根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间；当采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置；实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；根据其它牲畜的当前位置信息判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜；若有，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域。本发明通过无人机自动地、有效地导引牲畜的采食行为，可以防止牲畜走失，降低了牧群管理难度，避免过度放牧对草场造成的破坏。

技术领域

本发明涉及无人机放牧技术领域，特别是涉及一种无人机导引牧群的方法及系统。

背景技术

我国畜牧业业已进入新的发展阶段，正在由传统畜牧业向现代畜牧业转型，建设资源节约、环境友好型的畜牧业已是大势所趋。

在西北地区，当地居民长期以放牧为生。放牧过程中，一方面需要照看牲畜、防止走丢，另一方面还要导引牲畜到多个放牧区域采食，避免某一处草场资源被牲畜过度啃食而遭到破坏。尽管当地天然草场的面积广阔，但是气候恶劣，当地的放牧人员较少，而放养的牲畜较多，散布范围较大，放牧人员在管理上很难全面照看到每头牲畜，无法充分利用草场资源，也无法保证每头牲畜在整个放牧期内获得足够的牧草。

随着无人机技术的逐步发展，现有技术中也有一些将无人机用于放牧管理的尝试，虽然有无人机协助看管牧群可以减少一些放牧人员，但仍然需要管理人员实时监控牧群的状态，放牧管理的整体效果仍然有限。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机导引牧群的方法及系统，其能够自动地、有效地导引牧群的采食行为。

一方面，本发明实施例提供了一种无人机导引牧群的方法，其包括如下步骤：实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息；根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间；当采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置；实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；根据其它牲畜的当前位置信息判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜；若有，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域。

根据本发明实施例的一个方面，进一步包括：预先规划放牧路线，并沿着放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息、每个放牧区域的预定位置信息，以及每个放牧区域的预定采食时间信息。

根据本发明实施例的一个方面，根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域包括：分析所述领头牲畜的当前位置与界定两个以上的放牧区域的坐标的对应关系，以确定领头牲畜所在的当前放牧区域。

根据本发明实施例的一个方面，统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间包括：以领头牲畜到达当前放牧区域的预定位置的时间为计时起点。

根据本发明实施例的一个方面，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置包括：控制无人机到达领头牲畜的当前位置的上方，并通过无人机播放预先录制的导引训练声音的方式来导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

根据本发明实施例的一个方面，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域包括：控制无人机到达离群牲畜的当前位置的上方，并通过无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引离群牲畜进入下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。