[发明专利]无人机导引牧群的方法及系统

权利要求书

1.一种无人机导引牧群的方法，其特征在于，包括如下步骤：

实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息；

根据所述领头牲畜的所述当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；

统计所述领头牲畜在所述当前放牧区域内的采食时间；

当所述采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引所述领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的所述预定位置；

实时接收所述牧群中除所述领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；

根据所述其它牲畜的所述当前位置信息判断所述牧群中是否有不在所述下一个放牧区域内的离群牲畜；

若有，控制所述无人机导引所述离群牲畜进入所述下一个放牧区域。

2.根据权利要求1所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，进一步包括：预先规划放牧路线，并沿着所述放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定所述两个以上的放牧区域的坐标信息、每个所述放牧区域的预定位置信息，以及每个所述放牧区域的预定采食时间信息。

3.根据权利要求2所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述根据所述领头牲畜的所述当前位置信息确定其所在的当前放牧区域包括：分析所述领头牲畜的所述当前位置与界定所述两个以上的放牧区域的所述坐标的对应关系，以确定所述领头牲畜所在的所述当前放牧区域。

4.根据权利要求2所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述统计所述领头牲畜在所述当前放牧区域内的采食时间包括：以所述领头牲畜到达所述当前放牧区域的所述预定位置的时间为计时起点。

5.根据权利要求1所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述控制无人机导引所述领头牲畜从所述当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置包括：控制所述无人机到达所述领头牲畜的当前位置的上方，并通过所述无人机播放预先录制的导引训练声音的方式来导引所述领头牲畜从所述当前位置行进至所述下一个放牧区域的所述预定位置。

6.根据权利要求1所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述控制所述无人机导引所述离群牲畜进入下一个放牧区域包括：控制所述无人机到达所述离群牲畜的所述当前位置的上方，并通过所述无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引所述离群牲畜进入所述下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。

7.一种无人机导引牧群的系统，其特征在于，包括：定位装置(10)、远程控制装置(20)、飞控装置(30)和无人机(40)；

所述定位装置(10)佩戴于牧群中每头牲畜的身上，且分配有相应的编号；所述定位装置(10)配置为实时接收GPS定位信号，生成自身的当前位置信息，并将所述当前定位信息和所述相应的编号信息发送至所述远程控制装置(20)；

所述远程控制装置(20)与所述定位装置(10)通信连接，其配置为，根据接收的所述当前位置信息和所述相应的编号信息确定所述牧群中的领头牲畜的当前位置及其所在的当前放牧区域，统计所述领头牲畜在所述当前放牧区域内的采食时间，所述远程控制装置(20)进一步配置为，当所述采食时间到达预定采食时间后，向所述飞控装置(30)发送第一指令；

所述飞控装置(30)配置为，接收所述远程控制装置(20)发送的所述第一指令，并根据所述第一指令控制所述无人机(40)导引所述领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

8.根据权利要求7所述的无人机导引牧群的系统，其特征在于，所述远程控制装置(20)进一步配置为，预先规划放牧路线，并沿着所述放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息、每个所述放牧区域的预定位置信息，以及每个所述放牧区域的预定采食时间信息。

9.根据权利要求8所述的无人机导引牧群的系统，其特征在于，所述远程控制装置(20)进一步配置为，分析所述领头牲畜的当前位置与界定所述两个以上的放牧区域的所述坐标的对应关系，以确定所述领头牲畜所在的所述当前放牧区域。