[发明专利]定位方法及装置

说明书

本发明提供一种定位方法及装置，应用于包括定位终端的交通工具，该定位终端包括GPS定位器、3D地理信息模型及安装于交通工具的摄像机和激光测距仪。方法包括：通过3D地理信息模型、GPS定位器及摄像机采集到的二维图像得到交通工具当前的精确位置，并从该二维图像中识别出预设的参照物；从激光测距仪采集的深度图像信息中获取该参照物的深度信息记录为第一深度信息，计算出该参照物的精确位置并记录；当采集的二维图像的辨识度低于预设分辨率时，获取上一次记录的参照物作为目标参照物，并获取该目标参照物的第一深度信息及精确位置，以从当前采集的深度图像信息中获取该目标参照物的第二深度信息，进而得到交通工具当前的精确位置。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法及装置。

背景技术

现有的交通工具通常通过GPS定位终端提供的定位信号进行定位。然而，使用GPS定位终端进行定位存在如下问题：一方面，可能因为卫星轨道误差引起定位信号的误差；另一方面，在城市中建筑物较多，可能引起卫星信号反射进而产生多路径效应，从而引起偶然误差，从而导致无法精确定位。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种定位方法及装置，以改善上述问题。

为了达到上述目的，本发明实施例的目的在于提供一种定位方法，应用于包括定位终端的交通工具，所述定位终端包括GPS定位器、3D地理信息模型以及安装于所述交通工具的摄像机和激光测距仪；所述方法包括：

通过所述摄像机采集所述交通工具当前所在环境的二维图像，根据所述二维图像、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器当前的GPS定位信息得到所述交通工具当前的精确位置，并从所述二维图像中识别出预设的静态物体作为参照物；

通过所述激光测距仪采集所述交通工具当前所在环境的深度图像信息，从所述深度图像信息中获取所述参照物的深度信息作为第一深度信息，根据所述交通工具当前的精确位置及所述参照物的第一深度信息得到所述参照物的精确位置，记录所述参照物的第一深度信息及精确位置；

当所述摄像机采集到的二维图像的辨识度低于预设分辨率时，获取上一次记录的参照物作为目标参照物，并获取所述目标参照物的第一深度信息及精确位置；

根据所述目标参照物的第一深度信息，从所述激光测距仪当前采集到的深度图像信息中获取所述目标参照物的深度信息作为第二深度信息，并根据所述第二深度信息、所述目标参照物的精确位置以及所述GPS定位器的当前定位信息得到所述交通工具当前的精确位置。

可选地，当所述摄像机采集到的二维图像的辨识度低于预设分辨率时，所述方法还包括：

通过所述摄像机采集所述交通工具当前所在环境的第一图像帧及与所述第一图像帧相邻的第二图像帧；

对所述第一图像帧及第二图像帧进行对比分析，识别所述交通工具当前所在环境中是否存在移动物体；

若不存在移动物体，通过所述激光测距仪采集所述交通工具当前所在环境的深度图像信息，并根据所述深度图像信息、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器当前的GPS定位信息得到所述交通工具当前的精确位置；

若存在移动物体，再执行所述获取上一次记录的参照物作为目标参照物的步骤。

可选地，对所述第一图像帧及第二图像帧进行对比分析，识别所述交通工具当前所在环境中是否存在移动物体，包括：

识别出所述第一图像帧中的特征点作为目标特征点；

通过卡尔曼滤波器计算出每个目标特征点在所述第一图像帧中的位置并标记为第一位置；

针对所述第一图像帧中的每个目标特征点，在所述第二图像帧中包括该目标特征点的第一位置的范围查找出该目标特征点的当前位置，并将查找出的当前位置标记为第二位置；